[发明专利]具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人

摘要

具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人，它涉及一种外骨骼机器人，以解决现有外骨骼助力机器人结构功能单一的问题，它包括人体后背部、左腿和右腿；左腿和右腿分别包括大腿、小腿和足部；人体后背部与大腿转动连接，大腿与小腿转动连接，小腿与足部转动连接；它还包括车座、两套轮式移动机构和两套脚部车轮机构；左腿和右腿的外侧分别布置有正对设置的两套轮式移动机构，每个足部上布置有一套脚部车轮机构；每套轮式移动机构包括支撑杆、车轮、电机、车轮轴固定件、减速器和连接轴；每套脚部车轮机构包括固定板、拉簧、固定杆和至少三个万向轮。本发明用于助力行走。

主权项

具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人，它包括人体后背部(A)、左腿和右腿；左腿和右腿分别包括大腿(B)、小腿(C)和足部(D)；人体后背部(A)与大腿(B)转动连接，大腿(B)与小腿(C)转动连接，小腿(C)与足部(D)转动连接；其特征在于：它还包括车座(3)、两套轮式移动机构(E)和两套脚部车轮机构(F)；左腿和右腿的外侧分别布置有正对设置的两套轮式移动机构(E)，每个足部(D)上布置有一套脚部车轮机构(F)；每套轮式移动机构(E)包括支撑杆(2)、车轮(6)、电机(14)、车轮轴固定件(5)、减速器(15)和连接轴(16)；电机(14)的输出端与减速器(15)的输入端连接，减速器(15)的输出端与连接轴(16)的一端连接，车轮(6)固装在连接轴(16)的另一端上，支撑杆(2)的一端与人体后背部(A)的负载安装板(A1)可拆卸连接，支撑杆(2)的另一端与车轮轴固定件(5)连接，连接轴(16)的一端插装在车轮轴固定件(5)上且二者能相对转动，两个支撑杆(2)之间布置有与二者连接的车座(3)；每套脚部车轮机构(F)包括固定板(8)、拉簧(10)、固定杆(11)和至少三个万向轮(9)；固定板(8)布置在足部鞋底的下方，固定杆(11)的上端与足部固接，固定杆(11)的下端与固定板(8)铰接，拉簧(10)的一端与固定杆(11)连接，拉簧(10)的另一端与固定板(8)连接；每个支撑杆(2)为空心无缝钢管，支撑杆(2)主要由制成一体的「形杆段(2‑6)和直杆段(2‑7)构成，直杆段(2‑7)与车轮轴固定件(5)连接，每套轮式移动机构还包括支撑杆固定件(1)，支撑杆固定件(1)为中空圆柱形结构，支撑杆固定件(1)固装在人体后背部(A)的负载安装板(A1)上，「形杆段(2‑6)的短臂插装在支撑杆固定件(1)内，支撑杆固定件(1)和「形杆段(2‑6)的短臂上分别开设有同轴设置的水平销孔(2‑1)和同轴设置的竖直销孔(2‑2)，支撑杆固定件(1)和「形杆段(2‑6)分别通过安装在水平销孔(2‑1)和竖直销孔(2‑2)内的销钉可拆卸连接；支撑杆(2)能绕支撑杆连接固定件(1)旋转180°；所述具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人还包括两个支撑梁(13)，支撑梁(13)的一端与车座(3)连接，支撑梁(13)的另一端与支撑杆(2)可拆卸连接；支撑梁(13)通过支撑杆(2)上的固定槽(2‑3)两端放置在两个支撑杆(2)上，并通过螺栓固定；所述具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人还包括两个加固连接杆(4)，加固连接杆(4)的一端通过轴座耳环(7)与车座(3)铰接，加固连接杆(4)的另一端与支撑杆(2)铰接。