[发明专利]一种三平移一转动并联机器人机构无效
| 申请号： | 201510566039.4 | 申请日： | 2015-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN105127979A | 公开（公告）日： | 2015-12-09 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;杨廷力;邓嘉鸣;李云峰;廖明 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种三平移一转动并联机构，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的四条完全相同支链的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链组成，其特征是：每条支链上的驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形的短边杆一(3)，用转动副二(R12)连接，平行四边形的另一短边杆二(6)用转动副三(R13)与连接杆(7)的一端连接，而连接杆(7)的另一端与动平台(1)用转动副四(R14)连接；这三个转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)构成的A组转动副的轴线相互平行，但与转动副四(R14)的轴线垂直；该种并联机构具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平移 转动 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种三平移一转动并联机构，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的四条完全相同支链的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链组成，其特征是：每条支链上的驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形的短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，平行四边形的另一短边杆二(6)用转动副三(R13)与连接杆(7)的一端连接，而连接杆(7)的另一端与动平台(1)用转动副四(R14)连接；这三个转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)构成的A组转动副的轴线相互平行，但与转动副四(R14)的轴线垂直。
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