[发明专利]一种三平移一转动并联机器人机构

权利要求书

1.一种三平移一转动并联机构，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的四条完全相同支链的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链组成，其特征是：每条支链上的驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R₁₁)连接，驱动杆(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形的短边杆一(3)用转动副二(R₁₂)连接，平行四边形的另一短边杆二(6)用转动副三(R₁₃)与连接杆(7)的一端连接，而连接杆(7)的另一端与动平台(1)用转动副四(R₁₄)连接；这三个转动副一(R₁₁)、转动副二(R₁₂)、转动副三(R₁₃)构成的A组转动副的轴线相互平行，但与转动副四(R₁₄)的轴线垂直。

2.按权利要求1所述的三平移一转动并联机构，其特征在于：第I支链上的A组转动副的轴线，分别与对边第III支链上的A组转动副的轴线两两平行；第Ⅱ支链上的A组转动副轴线，分别与对边第IV支链上的A组转动副的轴线两两平行；但第I支链上的A组转动副的轴线，与第Ⅱ支链上的A组转动副的轴线不平行。

3.按权利要求1或2所述的三平移一转动并联机构，其特征在于：第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链这四条支链中，相对的任两条支链可以用任意两条无约束型S-S-R、S-S-P、S-P-S支链来替代。

4.按权利要求1或2或3所述的三平移一转动并联机构，其特征在于：每条支链上与静平台(0)联接的四个转动副为驱动副，可以用移动副来替代；且当依次固定一个、两个、三个驱动副时，该装置就成为三自由度、二自由度、单自由度的三平移一转动并联机器人，其独立输出运动数目为三、二、一，其它的运动为派生运动。