[发明专利]伺服控制装置

摘要

将扰动抑制系统并入伺服控制装置中。在该扰动抑制系统中，因扰动估计误差而被引入到目标设备的输出中的分量e，在具有与设备误差(该设备误差为目标设备和设备模型之间的传递特征的差异)的大小相对应的频率特征的扰动抑制控制器中被放大，并且放大的分量e被反馈回控制输入。

主权项

一种用于数控机器的伺服控制装置，其中目标设备由伺服电机驱动，以根据主机发出的位置命令值或速度命令值控制所述目标设备的位置或速度，所述伺服控制装置包括：扰动抑制系统，用于估计待输入所述目标设备的扰动值，并将估计值反馈回控制输入，所述扰动抑制系统包括：扰动估计误差计算器，其用于基于目标设备的检测速度和与伺服电机的驱动力命令值对应的设备模型速度，计算扰动估计误差信号，以及扰动抑制控制器，其以μ设计配置，以增强与频率域的中低范围相关的扰动抑制性能，同时防止命令遵循性能在频率域的高范围中变化，其中扰动估计误差信号在扰动抑制控制器中被放大并反馈至驱动力命令值。