[发明专利]伺服控制装置

权利要求书

1.一种用于数控机器的伺服控制装置，其中目标设备由伺服电机驱动，以根据主机发出的位置命令值或速度命令值控制所述目标设备的位置或速度，所述伺服控制装置包括：

扰动抑制系统，用于估计待输入所述目标设备的扰动值，并将估计值反馈回控制输入，

所述扰动抑制系统包括：

扰动估计误差计算器，其用于基于目标设备的检测速度和与伺服电机的驱动力命令值对应的设备模型速度，计算扰动估计误差信号，以及

扰动抑制控制器，其以μ设计配置，以增强与频率域的中低范围相关的扰动抑制性能，同时防止命令遵循性能在频率域的高范围中变化，其中扰动估计误差信号在扰动抑制控制器中被放大并反馈至驱动力命令值。

2.根据权利要求1所述的用于数控机器的伺服控制装置，其特征在于，随着频率变得越低，所述扰动抑制控制器以越高的放大率进行放大。

3.根据权利要求2所述的用于数控机器的伺服控制装置，其特征在于，

当M₂₂＝-Wm·PK/(1+PK)，并且

M₁₁＝Wd·1/(1+PK)时，

其中K代表扰动抑制控制器的传递特征，P代表设备模型的传递特征，Wm代表指示设备误差的加权传递函数，并且Wd代表w1→z1的传递特征(其中w1为扰动值，z1为到目标设备的输入)，

在该设计μ中找到了使M₂₂和M₁₁最小化的所述传递特征K。