[发明专利]一种单轮全自动中低速灭火机器人伺服控制系统

摘要

本发明公开了一种单轮全自动中低速灭火机器人伺服控制系统，包括：若干超声波传感器、微控制器STM32F407、第一电流传感器、第二电流传感器、直流无刷电机、直流电机、电机光电编码器、三轴加速度计传感器、图像采集装置、真空抽吸电机、升降电机和校正电机。通过上述方式，本发明能够提供的图像采集可以有效捕捉火源，减少外界干扰对机器人的误操作，调节直流无刷电机和直流电机的运动可以使机器人反向运动，真空抽吸电机具有良好的防滑效果，三轴加速度计传感器能得到灭火机器人旋转的角度，使得机器人携带的灭火器与火源处于一条直线上，有效熄灭火源，调整灭火器的高度，使得灭火器喷嘴与火源中心高度一致，有利于有效扑灭火源。

主权项

一种单轮全自动中低速灭火机器人伺服控制系统，其特征在于，包括：若干判断环境并发送环境信号的超声波传感器、微控制器STM32F407、第一电流传感器、第二电流传感器、直流无刷电机、直流电机、电机光电编码器、三轴加速度计传感器；微控制器STM32F407与超声波传感器、电机光电编码器、直流无刷电机和直流电机之间通信连接，所述直流无刷电机、直流电机产生PWM波控制信号；所述微控制器STM32F407与三轴加速度计传感器、电机光电编码器之间通信连接，三轴加速度计传感器、电机光电编码器之间通信连接，且实时信号传输至控微控制器STM32F407；所述单轮全自动高速灭火机器人伺服控制系统中还包括用于调节对地面的吸附能力的真空抽吸电机、升降电机和校正电机，所述微控制器STM32F407分别与真空抽吸电机、升降电机、校正电机之间控制连接；所述单轮全自动高速灭火机器人伺服控制系统还包括图像采集装置、灭火器、灭火器喷嘴，所述校正电机与图像采集装置、灭火器喷嘴之间控制连接，所述升降电机与灭火器之间控制连接；所述微控制器STM32F407中包含有电压检测装置，所述电压检测装置能封锁PWM波控制信号，并发出报警信号。