[发明专利]一种单轮全自动中低速灭火机器人伺服控制系统

权利要求书

1.一种单轮全自动中低速灭火机器人伺服控制系统，其特征在于，包括：若干判断环境并发送环境信号的超声波传感器、微控制器STM32F407、第一电流传感器、第二电流传感器、直流无刷电机、直流电机、电机光电编码器、三轴加速度计传感器；微控制器STM32F407与超声波传感器、电机光电编码器、直流无刷电机和直流电机之间通信连接，所述直流无刷电机、直流电机产生PWM波控制信号；所述微控制器STM32F407与三轴加速度计传感器、电机光电编码器之间通信连接，三轴加速度计传感器、电机光电编码器之间通信连接，且实时信号传输至控微控制器STM32F407；

所述单轮全自动高速灭火机器人伺服控制系统中还包括用于调节对地面的吸附能力的真空抽吸电机、升降电机和校正电机，所述微控制器STM32F407分别与真空抽吸电机、升降电机、校正电机之间控制连接；

所述单轮全自动高速灭火机器人伺服控制系统还包括图像采集装置、灭火器、灭火器喷嘴，所述校正电机与图像采集装置、灭火器喷嘴之间控制连接，所述升降电机与灭火器之间控制连接；

所述微控制器STM32F407中包含有电压检测装置，所述电压检测装置能封锁PWM波控制信号，并发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的单轮全自动中低速灭火机器人伺服控制系统，其特征在于，所述电机光电编码器位于直流无刷电机、直流电机、真空抽吸电机、升降电机、校正电机上，且电机光电编码器产生位置信号第一脉冲、第二脉冲和第三脉冲，所述第一脉冲、第二脉冲和第三脉冲与微控制器STM32F407之间通信连接，所述第一脉冲、第二脉冲和第三脉冲会产生变化，且第一脉冲、第二脉冲和第三脉冲每变化一次，所述微控制器STM32F407控制直流无刷电机、直流电机、真空抽吸电机、升降电机、校正电机发生变化。

3.根据权利要求2所述的单轮全自动中低速灭火机器人伺服控制系统，其特征在于，所述第一脉冲、第二脉冲和第三脉冲为低电平，电机光电编码器产生脉冲控制信号，并将脉冲控制信号传输至微控制器STM32F407，所述微控制器STM32F407记录直流无刷电机、直流电机、真空抽吸电机、升降电机、校正电机的绝对位置。

4.根据权利要求1所述的单轮全自动中低速灭火机器人伺服控制系统，其特征在于，所述单轮全自动高速灭火机器人伺服控制系统还包括上位机模块和运动控制模块，所述上位机模块中包含有房间探索单元、房间存储单元、路径读取单元、人机界面单元和在线输出单元，所述房间探索单元、房间存储单元、路径读取单元、人机界面单元、在线输出单元均与上位机模块分别控制连接，

所述运动控制模块包含坐标定位单元、I/O控制单元、五轴同步混合伺服系统和图像采集单元。

5.根据权利要求1所述的单轮全自动中低速灭火机器人伺服控制系统，其特征在于，所述五轴同步混合伺服系统包括直流无刷电机、直流电机两轴混合伺服模块、单轴真空吸盘吸附伺服模块和火源对准校正两轴直流伺服模块，

所述直流无刷电机、直流电机两轴混合伺服模块与单轴真空吸盘吸附伺服模块之间相连接，且将信号传输至单轴真空吸盘吸附伺服模块。

6.根据权利要求5所述的单轮全自动中低速灭火机器人伺服控制系统，其特征在于，所述的超声波传感器的数量为6个、电流传感器的数量为3个、光电传感器和三轴加速度计传感器数量为1个。

7.根据权利要求6所述的单轮全自动中低速灭火机器人伺服控制系统，其特征在于，所述单轮全自动中低速灭火机器人伺服控制系统中还包含有电池，所述的电池采用锂离子电池。