[发明专利]一种十三自由度衣服模特机器人

摘要

一种十三自由度衣服模特机器人，包括基于有头部、肩臂、肘臂、手掌和躯干组成的人体模型，颈椎、左、右肩关节、左、右肘关节、左、右腕关节。头部由头部模型、3个电机、3个电机固定件、3个连接器和连接件组成，3个电机轴沿头部空间三个相互垂直方向布置。左、右肩关节各由2个电机、2个电机固定件、2个连接器和连接件组成，2个电机轴沿人体水平和垂直方向布置。左、右肘关节各由2个电机、2个电机固定件、2个连接器和连接件组成，2个电机轴沿肩臂轴和垂直肩臂方向布置。左、右腕关节各由1个电机、1个电机固定件、1个连接器和连接件组成，电机轴沿肘臂轴方向布置。上述方案能根据用户需求，自动摆各种造型，展示衣服的整体美。

主权项

1.一种十三自由度衣服模特机器人，包括基于有头部、肩臂、肘臂、手掌和躯干组成的人体模型，颈椎、左肩关节、右肩关节、左肘关节、右肘关节、左腕关节和右腕关节，其特征在于：颈椎由电机1、电机2、电机3、固定件1、固定件2、固定件3、连接器1、连接器2、连接器3和固定板组成：电机1、电机2和电机3的轴分别沿着头部空间三个相互垂直方向自上而下布置，所述连接件1连接所述连接器1和所述头部，所述连接器1将所述电机1与所述固定件1连接，所述连接器2将所述固定件1与所述电机2连接，所述电机2与所述固定件2连接，所述连接器3将所述固定件2与所述电机3连接，所述电机3被所述固定件3固定在所述固定板上，所述固定板固定在所述躯干上，所述颈椎将头部和躯干连接在一起，颈椎具有3个自由度，实现头部的3个转动；右肩关节由电机4、电机5、固定件4、固定件5、连接器4、连接器5、连接件2和连接件3组成：所述固定件4将所述电机4固定在所述固定板上，所述连接器4将所述电机4与所述连接件2连接，所述连接器4与所述连接器5之间通过所述连接件2和所述连接件3连接，所述连接器5连接所述电机5，所述固定件5将所述电机5固定在所述右肩臂上，所述右肩关节连接躯干与右肩臂，右肩关节具有2个自由度，实现肩臂绕肩关节的2个转动；右肘关节由电机6、电机7、固定件6、固定件7、连接器6、连接器7、连接件4、连接件5和连接件6组成：所述连接件4将所述固定件5和所述固定件6连接在一起，所述固定件6将所述电机6固连在所述连接件4上，所述连接器6连接所述电机6和所述连接件5，所述固定件7与所述连接器6之间有了所述连接件5和所述连接件6，所述电机7通过固定件7固定在所述连接件6上，所述连接器7连接所述电机7，右肘关节连接右肘臂和右肩臂，具有2个自由度，实现肘臂绕肘关节的2个转动；右腕关节由电机8、固定件8、连接器8、连接件7、连接件8和连接件9组成：所述固定件8将电机8固定在所述连接件7上，所述连接器8连接所述电机8和所述连接件8，所述连接件9将所述连接件8和所述手掌连接在一起，所述右腕关节连接右肘臂与右手掌，具有1个自由度，实现右手掌绕右腕关节的1个自由度转动；左肩关节、左肘关节、左腕关节分别与右肩关节、右肘关节、右腕关节的自由度相同，结构形式对称且相同；所述衣服模特机器人共具有13个电机，构成13个自由度；所述13个电机的转动角度形成联动关系，所述控制颈椎的电机1、电机2和电机3的转动角度比例为1：2：2，右肩关节的电机4和电机5、右肘关节的电机6和电机7转动角度比例为1：0.618。