[发明专利]一种十三自由度衣服模特机器人

说明书

一种十三自由度衣服模特机器人，包括基于有头部、肩臂、肘臂、手掌和躯干组成的人体模型，颈椎、左、右肩关节、左、右肘关节、左、右腕关节。头部由头部模型、3个电机、3个电机固定件、3个连接器和连接件组成，3个电机轴沿头部空间三个相互垂直方向布置。左、右肩关节各由2个电机、2个电机固定件、2个连接器和连接件组成，2个电机轴沿人体水平和垂直方向布置。左、右肘关节各由2个电机、2个电机固定件、2个连接器和连接件组成，2个电机轴沿肩臂轴和垂直肩臂方向布置。左、右腕关节各由1个电机、1个电机固定件、1个连接器和连接件组成，电机轴沿肘臂轴方向布置。上述方案能根据用户需求，自动摆各种造型，展示衣服的整体美。

(一)技术领域

本发明涉及一种十三自由度衣服模特机器人，属于服务型机器人技术领域。

(二)背景技术

目前，人们对衣服的需求日益增加，同时更加关注衣服的整体美。衣服模特是向消费者展示衣服美感的一种有效手段。然而当前大部分衣服商店的衣服模特都是固定动作姿态的，有些大型衣服商店会有些具有活动关节的衣服模特，但这些活动关节的运动要靠人力去调整，特别费劲。总的来说，现在市场上的衣服模特拟人感好，但呆板，无法随时改变动作姿态，无法向消费者展示出衣服整体美的特点。

(三)发明内容

本发明旨在提供一种十三自由度衣服模特机器人，它可以根据人的要求随时做各种动作，形象逼真，可以向消费者展示衣服在不同动作姿态时的效果。

为了实现上述的功能，本发明的技术方案是：一种十三自由度衣服模特机器人的机械结构包括人体模型、13个电机和连接件。可以实现头部3个自由度转动，左肩关节2个自由度转动，左肘关节2个自由度转动和左腕关节1个自由度转动，左右肩关节、左右肘关节和左右腕关节具有相同的自由度，故能实现13个自由度转动，满足衣服模特做各种动作的要求。

具体来说其结构特点如下。

头部由头部模型、3个电机、3个电机固定件、3个连接器和连接件组成，3个电机轴沿着头部空间三个相互垂直方向布置，实现头部的3个自由度转动。左肩关节由2个电机、2个电机固定件、2个连接器和连接件组成，2个电机轴分别沿着人体水平方向和垂直人体方向布置，实现肩臂绕肩关节2个自由度的转动。左肘关节由2个电机、2个电机固定件、2个连接器和连接件组成，2个电机轴分别沿着肩臂轴方向和垂直肩臂方向上布置，实现肘臂绕肘关节2个自由度的转动。左腕关节由1个电机、1个电机固定件、1个连接器和连接件组成，电机轴沿着肘臂轴方向布置，实现手掌绕腕关节1个自由度的转动。右肩关节、右肘关节、右腕关节与左肩关节、左肘关节、左腕关节的自由度相同，结构形式是对称的。

电机的转动由计算机系统通过人机操作界面进行控制。用户可以根据自己的要求，设定衣服模特机器人的动作，计算机通过控制13个电机的转动，衣服模特机器人将按照设定的动作摆各种造型。

(四)附图说明

图1为本发明的活动关节结构示意图。

图2为本发明的关节自由度示意图(左肢与右肢的自由度是相同的)。

图3为本发明的结构示意图。

图4为本发明的颈椎结构示意图。

图5为本发明的右肩关节结构示意图。

图6为本发明的右肘关节结构示意图。

图7为本发明的右腕关节结构示意图。

(五)具体实施方式