[发明专利]一种外骨骼康复训练机械手臂

摘要

本发明涉及一种外骨骼康复训练机械手臂，属于医疗器械技术领域。本发明电机Ⅰ、电机Ⅱ安装在支撑板上，肩部支撑杆的轴Ⅲ和锥齿轮Ⅱ的空心轴与支撑板上的轴承孔连接处都使用轴承连接，电机齿轮Ⅰ、电机齿轮Ⅱ分别与电机Ⅱ、电机Ⅰ连接，小齿轮与肩部支撑杆的轴Ⅲ连接，大齿轮与锥齿轮Ⅱ的空心轴连接，肩部支撑杆的轴Ⅲ从锥齿轮Ⅱ的空心轴中间穿过，轴Ⅰ与肩部支撑杆的轴孔配合，锥齿轮Ⅰ和上臂都与轴Ⅰ固定连接，上臂下端设有固定装置Ⅰ，前臂与轴Ⅱ固定连接后与上臂连接，电机Ⅲ安装在上臂下端，电机齿轮Ⅲ安装在电机Ⅲ上，电机齿轮Ⅲ与轴Ⅱ上的齿轮啮合，前臂下端设有固定装置Ⅱ。本发明结构简单，训练功能较为全面，容易穿戴。

主权项

一种外骨骼康复训练机械手臂，其特征在于：包括电机Ⅰ（1）、电机Ⅱ（2）、支撑板（3）、轴承（4）、电机齿轮Ⅰ（5）、小齿轮（6）、大齿轮（7）、锥齿轮Ⅰ（8）、肩部支撑杆（9）、锥齿轮Ⅱ（10）、轴Ⅰ（11）、电机齿轮Ⅱ（12）、上臂（13）、固定装置Ⅰ（14）、电机Ⅲ（15）、轴Ⅱ（16）、前臂（17）、固定装置Ⅱ（18）、电机齿轮Ⅲ（19）、齿轮（20）；其中电机Ⅰ（1）、电机Ⅱ（2）安装在支撑板（3）上，肩部支撑杆（9）的轴Ⅲ（9_2）和锥齿轮Ⅱ（10）的空心轴（10_1）与支撑板（3）上的轴承孔连接处都使用轴承（4）连接，电机齿轮Ⅰ（5）、电机齿轮Ⅱ（12）分别与电机Ⅱ（2）、电机Ⅰ（1）连接，小齿轮（6）与肩部支撑杆（9）的轴Ⅲ（9_2）连接，且小齿轮（6）与电机齿轮Ⅱ（12）啮合，大齿轮（7）与锥齿轮Ⅱ（10）的空心轴（10_1）连接，且大齿轮（7）与电机齿轮Ⅰ（5）啮合，肩部支撑杆（9）的轴Ⅲ（9_2）从锥齿轮Ⅱ（10）的空心轴（10_1）中间穿过，且可以相对转动，轴Ⅰ（11）与肩部支撑杆（9）的轴孔（9_1）配合，且可以自由转动，锥齿轮Ⅰ（8）和上臂（13）都与轴Ⅰ（11）固定连接，且锥齿轮Ⅰ（8）与锥齿轮Ⅱ（10）啮合，上臂（13）下端设有固定装置Ⅰ（14），前臂（17）与轴Ⅱ（16）固定连接后与上臂（13）连接，电机Ⅲ（15）安装在上臂（13）下端，电机齿轮Ⅲ（19）安装在电机Ⅲ（15）上，电机齿轮Ⅲ（19）与轴Ⅱ（16）上的齿轮（20）啮合，前臂（17）下端设有固定装置Ⅱ（18）；所述电机Ⅰ（1）、电机齿轮Ⅱ（12）、小齿轮（6）、肩部支撑杆（9）和轴Ⅰ（11）组成的机构控制上臂（13）前后摆动；所述电机Ⅱ（2）、电机齿轮Ⅰ（5）、大齿轮（7）、锥齿轮Ⅰ（8）、锥齿轮Ⅱ（10）和轴Ⅰ（11）组成的机构控制上臂（13）侧向摆动。