[发明专利]一种外骨骼康复训练机械手臂

权利要求书

1.一种外骨骼康复训练机械手臂，其特征在于：包括电机Ⅰ（1）、电机Ⅱ（2）、支撑板（3）、轴承（4）、电机齿轮Ⅰ（5）、小齿轮（6）、大齿轮（7）、锥齿轮Ⅰ（8）、肩部支撑杆（9）、锥齿轮Ⅱ（10）、轴Ⅰ（11）、电机齿轮Ⅱ（12）、上臂（13）、固定装置Ⅰ（14）、电机Ⅲ（15）、轴Ⅱ（16）、前臂（17）、固定装置Ⅱ（18）、电机齿轮Ⅲ（19）、齿轮（20）；其中电机Ⅰ（1）、电机Ⅱ（2）安装在支撑板（3）上，肩部支撑杆（9）的轴Ⅲ（9_2）和锥齿轮Ⅱ（10）的空心轴（10_1）与支撑板（3）上的轴承孔连接处都使用轴承（4）连接，电机齿轮Ⅰ（5）、电机齿轮Ⅱ（12）分别与电机Ⅱ（2）、电机Ⅰ（1）连接，小齿轮（6）与肩部支撑杆（9）的轴Ⅲ（9_2）连接，且小齿轮（6）与电机齿轮Ⅱ（12）啮合，大齿轮（7）与锥齿轮Ⅱ（10）的空心轴（10_1）连接，且大齿轮（7）与电机齿轮Ⅰ（5）啮合，肩部支撑杆（9）的轴Ⅲ（9_2）从锥齿轮Ⅱ（10）的空心轴（10_1）中间穿过，且可以相对转动，轴Ⅰ（11）与肩部支撑杆（9）的轴孔（9_1）配合，且可以自由转动，锥齿轮Ⅰ（8）和上臂（13）都与轴Ⅰ（11）固定连接，且锥齿轮Ⅰ（8）与锥齿轮Ⅱ（10）啮合，上臂（13）下端设有固定装置Ⅰ（14），前臂（17）与轴Ⅱ（16）固定连接后与上臂（13）连接，电机Ⅲ（15）安装在上臂（13）下端，电机齿轮Ⅲ（19）安装在电机Ⅲ（15）上，电机齿轮Ⅲ（19）与轴Ⅱ（16）上的齿轮（20）啮合，前臂（17）下端设有固定装置Ⅱ（18）。

2.根据权利要求1所述的外骨骼康复训练机械手臂，其特征在于：所述述固定装置Ⅰ（14）和固定装置Ⅱ（18）都可以根据手臂的大小进行调节，以固定手臂。

3.根据权利要求1或2所述的外骨骼康复训练机械手臂，其特征在于：所述电机Ⅰ（1）、电机齿轮Ⅱ（12）、小齿轮（6）、肩部支撑杆（9）和轴Ⅰ（11）组成的机构控制上臂（13）前后摆动。

4.根据权利要求1或2所述的外骨骼康复训练机械手臂，其特征在于：所述电机Ⅱ（2）、电机齿轮Ⅰ（5）、大齿轮（7）、锥齿轮Ⅰ（8）、锥齿轮Ⅱ（10）和轴Ⅰ（11）组成的机构控制上臂（13）侧向摆动。

5.根据权利要求1或2所述的外骨骼康复训练机械手臂，其特征在于：所述电机Ⅲ（15）、轴Ⅱ（16）、电机齿轮Ⅲ（19）、齿轮（20）组成的机构控制前臂（17）弯曲与伸展。