[发明专利]一种过滤袋自动贴卡板方法

摘要

一种过滤袋自动贴卡板方法包含如下步骤首先通过计算图像全局的纵向一阶导数的积分投影，获取前边缘的纵向粗略位置，通过计算图像全局的横向一阶导数的积分投影，获取左、右边缘的横向粗略位置；然后通过计算前边缘附近两处局部的纵向一阶导数，获取前边缘上两点的精确位置；通过计算左边缘附近两处局部的横向一阶导数，获取左边缘上两点的精确位置；通过计算得出过滤袋粘贴位置在图像中的精确标注；最后给出过滤袋的偏转角度。该方法充分利用计算机快速计算的优势，通过视觉影像系统实时获取过滤袋的精确位置，然后驱动机器人抓取卡板并运动到相应位置，从而实现在过滤袋上的快速粘贴。

主权项

一种过滤袋自动贴卡板方法，其特征在于，所述贴卡板方法包含如下步骤：步骤一：获取过滤袋的实时图像G；步骤二：计算过滤袋前边缘的纵向粗略位置，具体过程如下：(2.1)计算图像的纵向一阶导数的积分投影，计算公式为Sj=Σi=0M-1(Ii,j-Ii,j-1),0<j<N]]>其中j为纵坐标，N为图像的高度，i为横坐标，M为图像的宽度，Ii,j表示图像G中坐标(i,j)处的像素值；(2.2)计算纵向积分投影的最大值，计算公式为SMax＝Max({Sj}),0＜j＜N则SMax所对应的j值即为过滤袋前边缘的纵向粗略位置H，Max({Sj})为求取序列{Sj}的最大值；步骤三：计算过滤袋左、右边缘的横向粗略位置，具体过程如下：(3.1)计算图像的横向一阶导数的积分投影，计算公式为Ti=Σj=0N-1(Ii,j-Ii-1,j),0<i<M]]>其中j为纵坐标，N为图像的高度，i为横坐标，M为图像的宽度；(3.2)计算横向积分投影的最大值，计算公式为WL＝Max({Ti}),0＜i＜M则WL所对应的i值即为过滤袋左边缘的横向粗略位置；(3.3)计算横向积分投影的最小值，计算公式为WR＝Min({Ti}),0＜i＜M则WR所对应的i值即为过滤袋右边缘的横向粗略位置，Min({Ti})为求取序列{Ti}的最小值；步骤四：在过滤袋前边缘的纵向粗略位置的左右两边寻找两个点，作为过滤袋前边缘的精确位置，计算过程为：(4.1)计算过滤袋前边缘中心的横向粗略位置WC，公式为WC＝(WR+WL)/2(4.2)分别以坐标(WC+k1，H)和(WC‑k1，H)为中心，在纵向2×L+1的范围内，计算纵向一阶导数，计算公式为SWC+k1j=Ii,j-Ii,j-1,i=WC+k1,H-L≤j≤H+L]]>SWC-k1j=Ii,j-Ii,j-1,i=WC-k1,H-L≤j≤H+L]]>其中i为横坐标，j为纵坐标，k1和L为根据过滤袋大小和允许倾斜角度设置的参数；(4.3)计算纵向一阶导数序列的最大值，并把其位置设置为前边缘上两点的精确位置，计算公式为SWC+k1Max=Max({SWC+k1j}),H-L≤j≤H+L]]>SWC-k1Max=Max({SWC-k1j}),H-L≤j≤H+L]]>则对应的j值即为前边缘右边点的纵坐标HQR，对应的j值即为前边缘左边点的纵坐标HQL；步骤五：在过滤袋左边缘的横向粗略位置的上下两边寻找两个点，作为过滤袋左边缘的精确位置，计算过程为：(5.1)在过滤袋左边缘粗略位置处设置两参考点，其坐标分别为(WL，H+k2)、(WL，H+k3)，其中k2、k3为根据过滤袋大小和允许倾斜角度设置的参数；(5.2)分别以坐标(WL，H+k2)和(WL，H+k3)为中心，在横向2×L+1的范围内，计算横向一阶导数，计算公式为SH+k2i=Ii,j-Ii-1,j,WL-L≤i≤WL+L,j=H+k2]]>SH+k3i=Ii,j-Ii-1,j,WL-L≤i≤WL+L,j=H+k3]]>(5.3)计算横向一阶导数序列的最大值，并把其位置设置为左边缘上两点的精确位置，计算公式为SH+k2Max=Max({SH+k2i}),WL-L≤i≤WL+L]]>SH+k3Max=Max({SH+k3i}),WL-L≤i≤WL+L]]>则对应的i值即为左边缘上边点的横坐标WLA，对应的i值即为左边缘下边点的横坐标WLB；步骤六：若产品要求粘贴卡板的中心位置到前边缘的距离为V1，到左边缘的距离为V2，则其位置坐标(X，Y)的计算公式为：X=V2-b2-b1a2-a1]]>Y=V1+a1×b2-b1a1-a2+b1]]>其中a1=HQR-HQL2k1]]>b1=HQR-HQR-HQL2k1×(WC+k1)]]>a2=k3-k2WLB-WLA]]>b2=H+k2-WLA×k3-k2WLB-WLA]]>步骤七：过滤袋的偏转角度θ为：