[发明专利]一种车载三维激光扫描系统安置参数的一站式标定方法

摘要

本发明涉及一种车载三维激光扫描系统安置参数的一站式标定方法，通过在标定场中的物体上固定一定数量的具有反光特性的人工标志，获取这些人工标志点的地心坐标。选取布设有标志点的某处位置作为站点，让载有三维激光扫描系统的车辆停止在该站点，利用三维采集方式采集到一系列标志点云，对这些标志点云进行识别与定位，并建立在激光扫描坐标系L中。人工标志的地心坐标通过坐标转换方式从地心坐标系(WGS84)转换到惯性平台坐标系(I)，并和激光扫描坐标系(L)中的坐标通过坐标转换模型实现变换，求得安置参数。该方法仅在一站就可以进行标定，降级了数学转换模型的复杂程度，提高了对安置参数标定的效率。

主权项

一种车载三维激光扫描系统安置参数的一站式标定方法，其特征在于包括如下步骤：步骤(一)、在标定场中的物体上固定一定数量的具有反光特性的人工标志，获取这些人工标志点的地心坐标；步骤(二)、选取标志点的某处位置作为站点，让载有三维激光扫描系统的车辆停止在该站点，利用激光扫描系统对物体进行三维扫描，采集得到一系列标志点云；步骤(三)、对这些标志点云进行识别与定位，获取其在激光扫描坐标系L中的坐标；步骤(四)、人工标志的地心坐标通过坐标转换方式，利用车载激光扫描系统中主GNSS接收机相位中心坐标，从地心坐标系转换到当地水平坐标系，再转换到惯性平台坐标系，并将激光扫描坐标系中的坐标和转换得到的惯性平台坐标系中的坐标带入公式中，求得安置参数,其中[xI,yI,zI]T为人工标志在惯性平台坐标系中的坐标，[xL,yL,zL]T为人工标志在激光扫描坐标系中的坐标，RM为旋转矩阵，为平移参数。