[发明专利]一种车载三维激光扫描系统安置参数的一站式标定方法

权利要求书

1.一种车载三维激光扫描系统安置参数的一站式标定方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤(一)、在标定场中的物体上固定一定数量的具有反光特性的人工标志，获取这些人工标志点的地心坐标；

步骤(二)、选取标志点的某处位置作为站点，让载有三维激光扫描系统的车辆停止在该站点，利用激光扫描系统对物体进行三维扫描，采集得到一系列标志点云；

步骤(三)、对这些标志点云进行识别与定位，获取其在激光扫描坐标系L中的坐标；

步骤(四)、人工标志的地心坐标通过坐标转换方式，利用车载激光扫描系统中主GNSS接收机相位中心坐标，从地心坐标系转换到当地水平坐标系，再转换到惯性平台坐标系，并将激光扫描坐标系中的坐标和转换得到的惯性平台坐标系中的坐标带入公式中，求得安置参数,其中[x_I,y_I,z_I]^T为人工标志在惯性平台坐标系中的坐标，[x_L,y_L,z_L]^T为人工标志在激光扫描坐标系中的坐标，R_M为旋转矩阵，为平移参数。

2.根据权利要求1所述的一种车载三维激光扫描系统安置参数的一站式标定方法，其特征在于：步骤(三)所述的对标志点云进行识别与定位步骤包括：1)通过对标志点云进行阈值分割，2)将落在接收阈内的标志点云聚类，3)剔除噪声目标，4)确定标志点在激光扫描坐标系的重心坐标。

3.根据权利要求2所述的一种车载三维激光扫描系统安置参数的一站式标定方法，其特征在于：所述阈值分割过程中，对于落在接收阈内的标志点给予保留，阈值随标志点的回光反射距离和角度不同而变化。

4.根据权利要求2所述的一种车载三维激光扫描系统安置参数的一站式标定方法，其特征在于：所述标志点云聚类包括设置标志点初始重心，标志点云采用逐一分类的方式，计算标志点重心，对重心进行重建实现自增长聚类。