[发明专利]一种遥控全向移动机械手及其控制方法

摘要

一种遥控全向移动机械手及其控制方法，涉及遥控机械手领域。本发明是为了解决现有的移动机器人体积大，定向行走的灵活性差，操控性差，并且不能实现多节点联网的问题。本发明所述的摆动遥控装置的三轴加速度传感器，三轴加速度传感器采集三轴运动数据，二号微处理器将所述三轴运动数据发送给一号微处理器；一号微处理器根据接收的三轴运动数据控制四个全向轮，使遥控全向移动机械手进行移动；按下按键，按键将动作控制信号通过二号微处理器发送给一号微处理器，一号微处理器控制红外避障模块检测障碍物位置，根据障碍物位置和接收的动作控制信号控制三自由度抓取机械手进行摆动并抓取障碍物。它可用于遥控机械手。

主权项

一种遥控全向移动机械手，其特征在于，它包括移动机械装置和液晶显示模块(20)，移动机械装置包括红外避障模块(3)、第一电机驱动模块(4)、第二电机驱动模块(5)、第一直流减速电机(6)、第二直流减速电机(7)、第三直流减速电机(8)、第四直流减速电机(9)、第一带有联轴器的全向轮(16)、第二带有联轴器的全向轮(17)、第三带有联轴器的全向轮(18)、第四带有联轴器的全向轮(19)和三自由度抓取机械手，三自由度抓取机械手包括第一舵机(10)、第二舵机(11)、第三舵机(12)、第一自由度机械手(10‑1)、第二自由度机械手(11‑1)和第三自由度机械手(12‑1)，第一舵机(10)设置在第一自由度机械手(10‑1)上，用于带动第一自由度机械手(10‑1)做抓取动作，第二舵机(11)设置在第二自由度机械手(11‑1)上，用于带动第二自由度机械手(11‑1)做俯仰运动，第三舵机(12)设置在第三自由度机械手(12‑1)上，用于带动第三自由度机械手(12‑1)作回转运动，第一直流减速电机(6)、第二直流减速电机(7)、第三直流减速电机(8)和第四直流减速电机(9)分别安装在第一带有联轴器的全向轮(16)、第二带有联轴器的全向轮(17)、第三带有联轴器的全向轮(18)和第四带有联轴器的全向轮(19)上的联轴器内径上，且第一带有联轴器的全向轮(16)和第二带有联轴器的全向轮(17)成90度角摆放，第二带有联轴器的全向轮(17)和第三带有联轴器的全向轮(18)成90度角摆放，第三带有联轴器的全向轮(18)和第四带有联轴器的全向轮(19)成90度角摆放，第四带有联轴器的全向轮(19)和第一带有联轴器的全向轮(16)成90度角摆放，红外避障模块(3)包括红外传感器(3‑1)、红外发射管(3‑2)、放大器(3‑3)和一号微处理器(3‑4)，一号微处理器(3‑4)的显示信号输出端连接液晶显示模块(20)的显示信号输入端，一号微处理器(3‑4)的控制信号输出端连接红外发射管(3‑2)的控制信号输入端，红外发射管(3‑2)的输出端用于发射红外光，红外传感器(3‑1)的输入端用于接收反射回来的红外光，红外传感器(3‑1)的光信号输出端连接放大器(3‑3)的光信号输入端，放大器(3‑3)的放大信号输出端连接一号微处理器(3‑4)的放大信号输入端，一号微处理器(3‑4)的四路控制信号输出端分别连接第一电机驱动模块(4)的两路控制信号输入端和第二电机驱动模块(5)的两路控制信号输入端，一号微处理器(3‑4)的另外三路控制信号输出端分别连接第一舵机(10)的控制信号输入端、第二舵机(11)的控制信号输入端和第三舵机(12)的控制信号输入端，第一电机驱动模块(4)的两路驱动信号输出端分别连接第一直流减速电机(6)的驱动信号输入端和第二直流减速电机(7)的驱动信号输入端，第一直流减速电机(6)的驱动信号输出端连接第一带有联轴器的全向轮(16)的驱动信号输入端，第二直流减速电机(7)的驱动信号输出端连接第二带有联轴器的全向轮(17)的驱动信号输入端，第二电机驱动模块(5)的两路驱动信号输出端分别连接第三直流减速电机(8)的驱动信号输入端和第四直流减速电机(9)的驱动信号输入端，第三直流减速电机(8)的驱动信号输出端连接第三带有联轴器的全向轮(18)的驱动信号输入端，第四直流减速电机(9)的驱动信号输出端连接第四带有联轴器的全向轮(19)的驱动信号输入端。