[发明专利]一种遥控全向移动机械手及其控制方法

权利要求书

1.一种遥控全向移动机械手，其特征在于，它包括移动机械装置和液晶显示模块(20)，

移动机械装置包括红外避障模块(3)、第一电机驱动模块(4)、第二电机驱动模块(5)、第一直流减速电机(6)、第二直流减速电机(7)、第三直流减速电机(8)、第四直流减速电机(9)、第一带有联轴器的全向轮(16)、第二带有联轴器的全向轮(17)、第三带有联轴器的全向轮(18)、第四带有联轴器的全向轮(19)和三自由度抓取机械手，

三自由度抓取机械手包括第一舵机(10)、第二舵机(11)、第三舵机(12)、第一自由度机械手(10-1)、第二自由度机械手(11-1)和第三自由度机械手(12-1)，

第一舵机(10)设置在第一自由度机械手(10-1)上，用于带动第一自由度机械手(10-1)做抓取动作，第二舵机(11)设置在第二自由度机械手(11-1)上，用于带动第二自由度机械手(11-1)做俯仰运动，第三舵机(12)设置在第三自由度机械手(12-1)上，用于带动第三自由度机械手(12-1)作回转运动，

第一直流减速电机(6)、第二直流减速电机(7)、第三直流减速电机(8)和第四直流减速电机(9)分别安装在第一带有联轴器的全向轮(16)、第二带有联轴器的全向轮(17)、第三带有联轴器的全向轮(18)和第四带有联轴器的全向轮(19)上的联轴器内径上，且第一带有联轴器的全向轮(16)和第二带有联轴器的全向轮(17)成90度角摆放，第二直流减速电机(7)和第三直流减速电机(8)成90度角摆放，第三带有联轴器的全向轮(18)和第四带有联轴器的全向轮(19)成90度角摆放，第四带有联轴器的全向轮(19)和第一带有联轴器的全向轮(16)成90度角摆放，

红外避障模块(3)包括红外传感器(3-1)、红外发射管(3-2)、放大器(3-3)和一号微处理器(3-4)，

一号微处理器(3-4)的显示信号输出端连接液晶显示模块(20)的显示信号输入端，

一号微处理器(3-4)的控制信号输出端连接红外发射管(3-2)的控制信号输入端，红外发射管(3-2)的输出端用于发射红外光，红外传感器(3-1)的输入端用于接收反射回来的红外光，红外传感器(3-1)的光信号输出端连接放大器(3-3)的光信号输入端，放大器(3-3)的放大信号输出端连接一号微处理器(3-4)的放大信号输入端，

一号微处理器(3-4)的四路控制信号输出端分别连接第一电机驱动模块(4)的两路控制信号输入端和第二电机驱动模块(5)的两路控制信号输入端，

一号微处理器(3-4)的另外三路控制信号输出端分别连接第一舵机(10)的控制信号输入端、第二舵机(11)的控制信号输入端和第三舵机(12)的控制信号输入端，第一电机驱动模块(4)的两路驱动信号输出端分别连接第一直流减速电机(6)的驱动信号输入 端和第二直流减速电机(7)的驱动信号输入端，第一直流减速电机(6)的驱动信号输出端连接第一带有联轴器的全向轮(16)的驱动信号输入端，第二直流减速电机(7)的驱动信号输出端连接第二带有联轴器的全向轮(17)的驱动信号输入端，

第二电机驱动模块(5)的两路驱动信号输出端分别连接第三直流减速电机(8)的驱动信号输入端和第四直流减速电机(9)的驱动信号输入端，第三直流减速电机(8)的驱动信号输出端连接第三带有联轴器的全向轮(18)的驱动信号输入端，第四直流减速电机(9)的驱动信号输出端连接第四带有联轴器的全向轮(19)的驱动信号输入端。

2.根据权利要求1所述的一种遥控全向移动机械手，其特征在于，第一带有联轴器的全向轮(16)、第二带有联轴器的全向轮(17)、第三带有联轴器的全向轮(18)和第四带有联轴器的全向轮(19)的外径均为40mm，内孔均为8mm，宽度均为29mm，材料均为尼龙材质，

配套的联轴器内径均为6mm，

第一舵机(10)、第二舵机(11)和第三舵机(12)均采用型号为MG995的舵机实现。