[发明专利]一种多功能复合驱动管道机器人

摘要

一种多功能复合驱动管道机器人属于机器人领域。本发明是一种综合性能优越的多功能复合驱动管道机器人。它将改进后的螺旋轮式驱动和顶壁履带式驱动结合起来。前端采用顶壁履带式驱动，后端采用新型螺旋轮式驱动，中间用万向节连接。顶壁履带部分用于搭载工作模块，该部分前端有连接法兰，且为中空设计，可以用法兰连接工作模块，中空部分为模块提供工作条件。螺旋轮与螺旋仓外壳为一体设计，通过该部分的定轴行星轮驱动螺旋轮在管道内运动。

主权项

一种多功能复合驱动管道机器人，其特征是：机器人前端采用顶壁履带式驱动的模块搭载部分，后端采用螺旋轮式驱动的辅助推进部分，两部分用万向节(9)连接；模块搭载部分最外端为履带(1)，由内置的履带驱动轮(2)驱动，3条履带环状分布在模块搭载机体(6)外端，每条履带通过2根履带调节杆(4)和4根履带支撑杆(3)与模块搭载机体(6)连接，6根杆关于履带对称分布，单边有1根履带调节杆(4)和2根履带支撑杆(3)，履带支撑杆(3)通过铰链与模块搭载机体(6)连接，履带调节杆(4)与丝杠螺母(8)连接，3根丝杠(7)分别穿插于丝杠螺母(8)中，丝杠(7)一端与丝杠螺母驱动小齿轮(17)连接，3个丝杠螺母驱动小齿轮(17)环绕在丝杠螺母驱动大齿轮(16)周围，形成了4个齿轮，3对外啮合关系；模块搭载机体(6)外形为圆柱，采用中空设计，后端为4个齿轮形成的齿轮组，前端为连接模块法兰(18)；螺旋轮式推进部分，中心为螺旋仓太阳轮(14)，周围环绕3个螺旋仓行星轮(15)，3个螺旋仓行星轮(15)与内壁为内啮合齿轮的螺旋仓外壳(13)连接，螺旋仓外壳(13)外部环绕3个螺旋轮(10)，通过相交的螺旋轮支撑弹簧(12)和螺旋轮支撑杆(11)与螺旋仓外壳(13)连接；其中螺旋轮支撑杆(11)，螺旋轮支撑弹簧(12)，螺旋仓外壳(13)构成曲边三角形，曲边所对顶点为螺旋轮(10)。