[发明专利]基于火焰规模的自适应灭火方法

摘要

本发明专利公开了一种基于火焰规模的自适应灭火方法，该方法为基于火焰规模大小的自适应摆动方式，属于火灾探测及自动灭火技术领域。该方法通过单目视觉定位技术和视频图像火焰探测技术，实现准确找到最大着火点位置，根据火灾的燃烧范围自适应控制灭火装置摆动方式的目的，能够达到快速、高效的灭火效果。

主权项

1.基于火焰规模的自适应灭火方法，包括以下步骤：1)图像探测报警之后，标定图像中火源的着火点坐标及火源区域的边界坐标；2)获取摄像机的垂直角度α、安装高度H及摄像机的视场角度和焦距；3)建立空间坐标系，将火焰着火点在图像中的坐标点(PX，PY)，转换到空间坐标系中；设目标的图像坐标为(PX，PY)，L为摄像机与视场截面的垂直距离，Camera.V为摄像机的垂直视场角度，Camera.H为摄像机的水平视场角度，H为摄像机距离地面垂直高度，a为摄像机的俯仰角；通过以下公式可以计算目标的视场截面坐标(MX，MY)：该目标的空间坐标(RX，RY)可通过下式计算得到：4)通过目标的空间坐标计算与图像中心投影点的定位角度，水平和垂直定位角度分别为：Angle.H＝atan(RX/RY)5)采用步骤3)至4)分别计算火焰的左上、右下两个边界点的定位角度；6)通过着火点和边界点的定位角度计算水平摆动角度和垂直摆动角度；7)根据目标着火点定位角度计算射流补偿角度，并控制消防炮运动至射流修正后的定位点；8)启动射流扑救，并根据水平和垂直摆动角度控制炮管的摆动。