[发明专利]基于火焰规模的自适应灭火方法

权利要求书

1.基于火焰规模的自适应灭火方法，包括以下步骤：

1)图像探测报警之后，标定图像中火源的着火点坐标及火源区域的边界坐标；

2)获取摄像机的垂直角度α、安装高度H及摄像机的视场角度和焦距；

3)建立空间坐标系，将火焰着火点在图像中的坐标点(PX，PY)，转换到空间坐标系中；

设目标的图像坐标为(PX，PY)，L为摄像机与视场截面的垂直距离，Camera.V为摄像机的垂直视场角度，Camera.H为摄像机的水平视场角度，H为摄像机距离地面垂直高度，a为摄像机的俯仰角；通过以下公式可以计算目标的视场截面坐标(MX，MY)：

该目标的空间坐标(RX，RY)可通过下式计算得到：

4)通过目标的空间坐标计算与图像中心投影点的定位角度，水平和垂直定位角度分别为：

Angle.H＝atan(RX/RY)

5)采用步骤3)至4)分别计算火焰的左上、右下两个边界点的定位角度；

6)通过着火点和边界点的定位角度计算水平摆动角度和垂直摆动角度；

7)根据目标着火点定位角度计算射流补偿角度，并控制消防炮运动至射流修正后的定位点；

8)启动射流扑救，并根据水平和垂直摆动角度控制炮管的摆动。