[发明专利]一种基于正交消失点的相机自标定方法有效
| 申请号： | 201510372406.7 | 申请日： | 2015-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN105046691B | 公开（公告）日： | 2018-04-10 |
| 发明（设计）人： | 吕松;刁常宇;邢卫;鲁东明 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于正交消失点的相机自标定方法，包括如下步骤对标定场景图像进行直线检测得到若干平行的线段；针对任意n条线段，n≥4，进行如下操作计算该n条线段的正交消失点和相机焦距；根据所述的相机焦距和正交消失点计算得到相应的内参数矩阵；根据所有内参数矩阵基于随机抽样一致性的方法获取最终的内参数矩阵。本发明的相机自标定方法对所有直线检测得到的线段进行分组，通过多组检测能够有效排除直线检测时误检测结果的影响，提高自标定结果的精度，且通过分组便于实现并行计算，有利于提高自标定速率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 正交 消失 相机 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于正交消失点的相机自标定方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)对标定场景图像进行直线检测得到若干平行的线段；(2)针对任意n条线段，n≥4，进行如下操作：(2‑1)计算该n条线段的正交消失点和相机焦距；(2‑2)根据所述的相机焦距和正交消失点计算得到相应的内参数矩阵；所述步骤(2)中实际上先按照排列组合原理将步骤(1)中检测得到的线段进行按n个一组进行排列组合，针对每个组合结果分别计算得到相应的内参矩阵；(3)根据所有内参数矩阵基于随机抽样一致性的方法获取最终的内参数矩阵。
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