[发明专利]一种基于正交消失点的相机自标定方法

权利要求书

1.一种基于正交消失点的相机自标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)对标定场景图像进行直线检测得到若干平行的线段；

(2)针对任意n条线段，n≥4，进行如下操作：

(2-1)计算该n条线段的正交消失点和相机焦距；

(2-2)根据所述的相机焦距和正交消失点计算得到相应的内参数矩阵；

所述步骤(2)中实际上先按照排列组合原理将步骤(1)中检测得到的线段进行按n个一组进行排列组合，针对每个组合结果分别计算得到相应的内参矩阵；

(3)根据所有内参数矩阵基于随机抽样一致性的方法获取最终的内参数矩阵。

2.如权利要求1所述的基于正交消失点的相机自标定方法，其特征在于，所述n的取值为4～10。

3.如权利要求1所述的基于正交消失点的相机自标定方法，其特征在于，所述步骤(2-1)包括如下步骤：

(2-11)建立各个线段的有效鲁棒的混合模型，所述混合模型包括服从柯西分布的估计噪声；

(2-12)基于各个线段的混合模型，进行如下操作：

(a)迭代对相应的混合模型进行消失点估计，得到正交消失点，直至满足终止条件后停止，并以最后一次迭代得到的正交消失点作为最终结果；

(b)根据最终结果计算得到相应的相机焦距。

4.如权利要求3所述的基于正交消失点的相机自标定方法，其特征在于，所有线段的估计噪声为服从独立同分布的零均值高斯分布。

5.如权利要求3所述的基于正交消失点的相机自标定方法，其特征在于，所述步骤(a)中基于极大似然估计法进行消失点估计。

6.如权利要求3所述的基于正交消失点的相机自标定方法，其特征在于，所述步骤(a)中的终止条件如下：

相邻两次得到的正交消失点的欧式距离的均方差小于预设的阈值；

或达到最大迭代次数。

7.如权利要求6所述的基于正交消失点的相机自标定方法，其特征在于，所述的阈值为0.1～1个像素。

8.如权利要求6所述的基于正交消失点的相机自标定方法，其特征在于，所述最大迭代次数为20～50。