[发明专利]一种码垛机

摘要

一种码垛机，包括机架、第一水平行走机构、垂直升降机构和机械手，第一水平行走机构设置在机架上，第一水平行走机构能够带动垂直升降机构相对于机架水平移动，垂直升降机构能够带动机械手进行竖直上下移动，垂直升降机构包括一根竖梁，在竖梁的下方设有第二水平行走机构，第二水平行走机构能够带动机械手相对于竖梁水平移动，且机械手相对于竖梁的水平移动方向与垂直升降机构相对于机架的水平移动方向相垂直。结构简单紧凑，设备需要的安装空间小，机械手运动范围大，生产效率高，维护成本低。可有效降低人工劳动成本和劳动强度，能够满足自动化安全生产的需要。

主权项

一种码垛机，包括机架（3）、第一水平行走机构（1）、垂直升降机构（2）和机械手（8），所述的第一水平行走机构（1）设置在机架（3）上，第一水平行走机构（1）能够带动垂直升降机构（2）相对于机架（3）水平移动，所述的垂直升降机构（2）能够带动机械手（8）进行竖直上下移动，其特征在于：所述的垂直升降机构（2）包括一根竖梁（201），在竖梁（201）的下方设有第二水平行走机构（7），所述的第二水平行走机构（7）能够带动机械手（8）相对于竖梁（201）水平移动，且机械手（8）相对于竖梁（201）的水平移动方向与垂直升降机构（2）相对于机架（3）的水平移动方向相垂直；所述的第二水平行走机构（7）包括水平设置在竖梁（201）下端的机械手横梁（701），机械手横梁（701）通过第二直线导轨副与竖梁（201）连接，机械手横梁（701）上固定连接有一根水平齿条（703），在竖梁（201）的下端设有第二水平驱动装置（704），在第二水平驱动装置（704）的输出端设有与水平齿条（703）相啮合的水平驱动齿轮（702）；所述的机械手横梁（701）为C形钢管，C形钢管的开口朝上，开口处的两侧边与第二直线导轨副相连接，所述的水平齿条（703）齿形朝上设置在C形钢管的底部，所述的第二水平驱动装置（704）位于水平齿条（703）的上方，机械手（8）设置在机械手横梁（701）的一端；所述的机架（3）包括一根机架横梁（301）和两根立柱（302），机架横梁（301）设置在两根立柱（302）的上端，所述的第一水平行走机构包括设置在机架横梁（301）一端的第一水平驱动装置（101）、由第一水平驱动装置（101）驱动旋转的主动带轮（102）和设置在机架横梁（301）另一端的从动带轮（104），在主动带轮（102）和从动带轮（104）上绕设有同步带（103），所述的同步带（103）连接有一个用于支撑连接垂直升降机构（2）的支撑座（105），所述的支撑座（105） 通过第一直线导轨副与机架横梁（301）相连接；所述的机架横梁（301）为矩形钢管，在机架横梁（301）同一竖向侧壁的两端分别开设有槽口（301a），主动带轮（102）和从动带轮（104）分别设在矩形钢管内与两个槽口（301a）相对应的位置，同步带（103）的一端连接在支撑座（105）上，另一端绕过主动带轮（102）和从动带轮（104）并同时从矩形钢管内穿过后，也连接在支撑座（105）上。