[发明专利]一种码垛机

权利要求书

1.一种码垛机，包括机架（3）、第一水平行走机构（1）、垂直升降机构（2）和机械手（8），所述的第一水平行走机构（1）设置在机架（3）上，第一水平行走机构（1）能够带动垂直升降机构（2）相对于机架（3）水平移动，所述的垂直升降机构（2）能够带动机械手（8）进行竖直上下移动，其特征在于：所述的垂直升降机构（2）包括一根竖梁（201），在竖梁（201）的下方设有第二水平行走机构（7），所述的第二水平行走机构（7）能够带动机械手（8）相对于竖梁（201）水平移动，且机械手（8）相对于竖梁（201）的水平移动方向与垂直升降机构（2）相对于机架（3）的水平移动方向相垂直；所述的第二水平行走机构（7）包括水平设置在竖梁（201）下端的机械手横梁（701），机械手横梁（701）通过第二直线导轨副与竖梁（201）连接，机械手横梁（701）上固定连接有一根水平齿条（703），在竖梁（201）的下端设有第二水平驱动装置（704），在第二水平驱动装置（704）的输出端设有与水平齿条（703）相啮合的水平驱动齿轮（702）；所述的机械手横梁（701）为C形钢管，C形钢管的开口朝上，开口处的两侧边与第二直线导轨副相连接，所述的水平齿条（703）齿形朝上设置在C形钢管的底部，所述的第二水平驱动装置（704）位于水平齿条（703）的上方，机械手（8）设置在机械手横梁（701）的一端；所述的机架（3）包括一根机架横梁（301）和两根立柱（302），机架横梁（301）设置在两根立柱（302）的上端，所述的第一水平行走机构包括设置在机架横梁（301）一端的第一水平驱动装置（101）、由第一水平驱动装置（101）驱动旋转的主动带轮（102）和设置在机架横梁（301）另一端的从动带轮（104），在主动带轮（102）和从动带轮（104）上绕设有同步带（103），所述的同步带（103）连接有一个用于支撑连接垂直升降机构（2）的支撑座（105），所述的支撑座（105） 通过第一直线导轨副与机架横梁（301）相连接；所述的机架横梁（301）为矩形钢管，在机架横梁（301）同一竖向侧壁的两端分别开设有槽口（301a），主动带轮（102）和从动带轮（104）分别设在矩形钢管内与两个槽口（301a）相对应的位置，同步带（103）的一端连接在支撑座（105）上，另一端绕过主动带轮（102）和从动带轮（104）并同时从矩形钢管内穿过后，也连接在支撑座（105）上。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机，其特征在于：所述的竖梁（201）通过竖直直线导轨副与支撑座（105）相连接，所述的垂直升降机构（2）还包括设在竖梁（201）一侧的竖直齿条（202）和设在支撑座（105）上的垂直升降驱动装置（204），垂直升降驱动装置（204）的输出端设有一个与竖直齿条（202）相配合的竖直驱动齿轮（203）。