[发明专利]一种桁车用物料抓取升降平移装置

摘要

本发明提供了一种桁车用物料抓取升降平移装置。它包括升降平移机构和物料抓取机构，可实现对物料的抓取、升降和平移的功能。本发明将并联机构应用到该装置中，不仅能大大增加工作效率高，提高了机构的刚度，而且充分考虑了抓取的牢靠性、升降的平稳性和精确性、平移过程的平稳性。

主权项

一种桁车用物料抓取升降平移装置，其特征在于，包括两个平行设置的平移导轨装置、左垂直升降装置、右垂直升降装置、抓取机械手、动平台销耳(112)、动平台(113)，所述左垂直升降装置通过导轴(106)与右垂直升降装置连接，左、右垂直升降装置的一端分别通过小臂(104)与各自对应的平移导轨装置连接，其另一端分别通过连杆(111)与各自对应的动平台销耳(112)连接，所述动平台销耳(112)固定安装在动平台(113)上，所述动平台(113)固定安装有抓取机械手；所述平移导轨装置能够实现左、右垂直升降装置与抓取机械手在水平方向上的平移，所述左、右垂直升降装置能够实现抓取机械手在垂直方向上的平移；所述平移导轨装置包括第一导轨(101)、第一滑块(102)、滑动连接块(103)，所述第一导轨(101)上通过燕尾槽与第一滑块(102)滑动连接，第一滑块(102)上固定连接有滑动连接块(103)，滑动连接块(103)与小臂(104)转动连接；所述左、右垂直升降装置包括步进电机(105)、电机固定架(107)、大臂支撑架(108)、第二滑块(109)、滑台(110)、滚动轴承(114)、第二导轨(115)、滚珠丝杠(116)，所述电机固定架(107)一端与小臂(104)转动连接，另一端与大臂支撑架(108)固定连接；所述步进电机(105)固定安装在电机固定架(107)内，所述滚珠丝杠(116)一端通过固定式联轴器与步进电机(105)的电机轴连接，另一端通过滚动轴承(114)固定在大臂支撑架(108)上，所述大臂支撑架(108)上固定安装有第二导轨(115)，第二导轨(115)上滑动连接有第二滑块(109)，所述第二滑块(109)固定连接有滑台(110)，所述滑台(110)中部开有中心螺纹孔，所述滑台(110)通过中心螺纹孔螺旋连接在所述滚珠丝杠(116)上；所述抓取机械手包括气缸(201)、横板(202)、导轨架(203)、气缸支撑架(204)、压板(205)、滑动臂(206)、卡爪连杆(207)、横向滑槽(208)、卡爪(209)、第三滑块(210)、线型导轨(211)，所述横板(202)的两端固定安装有导轨架(203)，所述气缸支撑架(204)固定安装在导轨架(203)上，所述气缸(201)穿过所述横板(202)固定安装在气缸支撑架(204)上，所述气缸(201)的活塞杆上连接有压板(205)，所述压板固定安装在所述滑动臂(206)上，所述滑动臂(206)固定安装在第三滑块(210)上，所述第三滑块(210)滑动连接在线型导轨(211)上，所述线型导轨(211)固定安装在导轨架(203)上；所述滑动臂(206)通过卡爪连杆(207)与卡爪(209)连接，卡爪(209)滑动安装在横向滑槽(208)上，所述横向滑槽(208)固定安装在所述导轨架(203)上。