[发明专利]一种桁车用物料抓取升降平移装置

权利要求书

1.一种适用于桁车的物料抓取升降平移装置，其特征在于，包括两个平行设置的平移导轨装置、左右两个垂直升降装置、抓取机械手、动平台销耳(112)、动平台(113)，所述左垂直升降装置通过导轴(106)与右垂直升降装置连接，左右垂直升降装置的一端通过小臂(104)与各自对应的平移导轨装置连接，其另一端通过连杆(111)与动平台销耳(112)连接，所述动平台销耳(112)固定安装在动平台(113)上，所述动平台(113)固定安装有抓取机械手；所述平移导轨装置能够实现左右垂直升降装置与抓取机械手在水平方向上的平移，所述左右垂直升降装置能够实现抓取机械手在垂直方向上的平移；

所述平移导轨装置包括第一导轨(101)、第一滑块(102)、滑动连接块(103)，所述第一导轨(101)上通过燕尾槽与第一滑块(102)滑动连接，第一滑块(102)上固定连接有滑动连接块(103)，滑动连接块(103)与小臂(104)转动连接；

所述垂直升降装置包括步进电机(105)、电机固定架(107)、大臂支撑架(108)、第二滑块(109)、滑台(110)、滚动轴承(114)、第二导轨(115)、滚珠丝杠(116)，所述电机固定架(107)一端与小臂(104)转动连接，另一端与大臂支撑架(108)固定连接；所述步进电机(105)固定安装在电机固定架(107)内，所述滚珠丝杠(116)一端通过固定式联轴器与步进电机(105)的电机轴连接，另一端通过滚动轴承(114)固定在大臂支撑架(108)上，所述大臂支撑架(108)上固定安装有第二导轨(115)，第二导轨(115)上滑动连接有第二滑块(109)，所述第二滑块(109)固定连接有滑台(110)，所述滑台(110)中部开有中心螺纹孔，所述滑台(110)通过中心螺纹孔螺旋连接在所述滚珠丝杠(116)上；

所述抓取机械手包括气缸(201)、横板(202)、导轨架(203)、气缸支撑架(204)、压板(205)、滑动臂(206)、卡爪连杆(207)、横向滑槽(208)、卡爪(209)、第三滑块(210)、线型导轨(211)，所述横板(202)的两端固定安装有导轨架(203)，所述气缸支撑架(204)固定安装在导轨架(203)上，所述气缸(201)穿过所述横板(202)固定安装在气缸支撑架(204)上，所述气缸(201)的活塞杆上连接有压板(205)，所述压板固定安装在所述滑动臂(206)上，所述滑动臂(206)固定安装在第三滑块(210)上，所述第三滑块(210)滑动连接在线型导轨(211)上，所述线型导轨(211)固定安装在导轨架(203)上；所述滑动臂(206)通过卡爪连杆(207)与卡爪(209)连接，卡爪(209)滑动安装在横向滑槽(208)上，所述横向滑槽(208)固定安装在所述导轨架(203)上。

2.如权利要求1所述的一种适用于桁车的物料抓取升降平移装置，其特征在于，所述卡爪(209)上设有阶梯沟槽。

3.如权利要求1所述的一种适用于桁车的物料抓取升降平移装置，其特征在于，所述卡爪(209)可以拆卸更换以实现对于不同物理形态的物料进行抓取。