[发明专利]机器人对准系统以及使机器人对准的方法有效
| 申请号： | 201510329500.4 | 申请日： | 2015-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN105269555B | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | B·萨尔;C·J·埃里克森;M·L·卡尔达雷拉 | 申请（专利权）人： | 波音公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 王小东 |
| 地址： | 美国伊*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本公开的机器人对准系统以及使机器人对准的方法可允许使机器人的平台关于部分(诸如飞行器的机翼)的出入端口对准。定位在机翼下面的机器人可包括由多条腿联接在一起的基座和上平台。上平台可关于基座以六个自由度移动，以便与机翼的出入端口对准，使得机器人可穿过出入端口插入工具而不损坏机翼。机器人对准系统可包括插入出入端口的校准板。机器人的上平台上的若干定位装置可与校准板相互作用，以便使上平台关于校准板并由此关于出入端口对准。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 对准 系统 以及 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人对准系统(200)，该机器人对准系统包括：机器人(202)，所述机器人具有基座(206)以及以可移动的方式联接到所述基座(206)的平台(208)，其中所述基座(206)被构造成在所述平台(208)移动的同时保持是固定不动的，并且其中所述机器人(202)被定位在部件(204)的附近，所述部件具有出入端口(218)，所述出入端口被构造成允许出入所述部件(204)内的内部空间(220)；激光装置(246)，所述激光装置被构造成投射可见激光束(248)，所述激光装置(246)被联接到所述机器人(202)；照相机(241)，所述照相机被联接到所述机器人(202)；激光测距仪(243)，所述激光测距仪被联接到所述机器人(202)；以及校准板(226)，所述校准板具有校准图像(230)，所述校准板(226)包括外围定位器和/或表面定位器，用于选择性地将所述校准板(226)定位在所述部件(204)的所述出入端口(218)内以及选择性地将所述校准板(226)从所述部件(204)的所述出入端口(218)内移除，其中所述机器人对准系统(200)被构造成自主地使所述平台(208)关于所述校准板(226)对准，并且其中，所述机器人(202)被构造成在所述校准板(226)被从所述部件(204)的所述出入端口(218)中移除之后在所述内部空间(220)内执行任务。
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