[发明专利]机器人对准系统以及使机器人对准的方法

权利要求书

1.一种机器人对准系统(200)，该机器人对准系统包括：

机器人(202)，所述机器人具有基座(206)以及以可移动的方式联接到所述基座(206)的平台(208)，其中所述基座(206)被构造成在所述平台(208)移动的同时保持是固定不动的，并且其中所述机器人(202)被定位在部件(204)的附近，所述部件具有出入端口(218)，所述出入端口被构造成允许出入所述部件(204)内的内部空间(220)；

激光装置(246)，所述激光装置被构造成投射可见激光束(248)，所述激光装置(246)被联接到所述机器人(202)；

照相机(241)，所述照相机被联接到所述机器人(202)；

激光测距仪(243)，所述激光测距仪被联接到所述机器人(202)；以及

校准板(226)，所述校准板具有校准图像(230)，所述校准板(226)包括外围定位器和/或表面定位器，用于选择性地将所述校准板(226)定位在所述部件(204)的所述出入端口(218)内以及选择性地将所述校准板(226)从所述部件(204)的所述出入端口(218)内移除，其中所述机器人对准系统(200)被构造成自主地使所述平台(208)关于所述校准板(226)对准，并且其中，所述机器人(202)被构造成在所述校准板(226)被从所述部件(204)的所述出入端口(218)中移除之后在所述内部空间(220)内执行任务。

2.根据权利要求1所述的机器人对准系统(200)，其中，所述平台(208)经由一个或多个伸缩腿(210)联接到所述基座(206)，所述伸缩腿(210)被构造成使所述平台(208)相对于所述基座(206)以六个自由度移动。

3.根据权利要求1或2所述的机器人对准系统(200)，其中，所述激光装置(246)包括线性激光器(246)。

4.根据权利要求1或2所述的机器人对准系统(200)，其中，所述激光装置(246)被构造成将所述可见激光束(248)投射到所述校准图像(230)上。

5.根据权利要求1或2所述的机器人对准系统(200)，其中，所述校准图像(230)为棋盘图案。

6.根据权利要求1或2所述的机器人对准系统(200)，其中，所述部件(204)为飞行器(100)的翼盒(104)。

7.根据权利要求1或2所述的机器人对准系统(200)，其中，所述校准板(226)包括锁定机构(258)，所述锁定机构被构造成将所述校准板(226)固定到所述出入端口(218)内。

8.根据权利要求1或2所述的机器人对准系统(200)，其中，所述机器人(202)进一步包括：臂(214)，所述臂以可移动的方式联接到所述机器人(202)的所述平台(208)；以及末端执行器(212)，所述末端执行器被联接到所述臂(214)的第一端，其中所述臂(214)在所述臂(214)的第二端处联接到所述机器人(202)的所述平台(208)。

9.根据权利要求1或2所述的机器人对准系统(200)，其中，所述机器人(202)被构造成经由从所述照相机(241)和激光测距仪(243)接收的信息自动地使所述平台(208)关于所述出入端口(218)对准。

10.一种使机器人(202)的平台(208)关于形成在部件(204)中的出入端口(218)对准的方法(300)，所述出入端口(218)被构造成允许出入所述部件(204)内的内部空间(220)，所述方法(300)包括：

将一个或多个激光线(248)投射到校准板(226)上，所述校准板定位在所述出入端口(218)内，所述校准板(226)包括外围定位器和/或表面定位器，用于选择性地将所述校准板(226)定位在所述部件(204)的所述出入端口(218)内以及选择性地将所述校准板(226)从所述部件(204)的所述出入端口(218)内移除；

确定所述平台(208)的当前位置；

将所述当前位置与预编程的期望位置比较，以计算出所述当前位置和所述预编程的期望位置之间的尺寸偏移；

通过消除所计算的尺寸偏移将所述平台(208)移向所述预编程的期望位置；以及

在所述校准板(226)被从所述部件(204)的所述出入端口(218)中移除之后由所述机器人(202)在所述内部空间(220)内执行任务。