[发明专利]单向被动轮接触机构的蛇形机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201510301259.4 | 申请日： | 2015-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN105033991B | 公开（公告）日： | 2017-06-27 |
| 发明（设计）人： | 卢振利;刘超;孙凯翔;谢亚飞;冯大宇;毛丽民;单长考 | 申请（专利权）人： | 常熟理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J5/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心32203 | 代理人： | 朱显国 |
| 地址： | 215500 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单向被动轮接触机构的蛇形机器人及其控制方法。包括蛇形关节模块，所述的蛇形关节模块包括活动板、转轴、连接板、控制器；所述的活动板为U形，一端开口的两个壁叫侧壁，与开口相对的壁叫底壁，所述的连接板也为U形，控制器安装在连接板的内部，连接板通过转轴与活动板相连；一个蛇形关节模块的连接板与下一个蛇形关节模块的活动板垂直连接形成蛇形正交关节模块；其中所述的蛇形正交关节模块中活动板开口朝向水平方向的蛇形关节模块，其朝向地面的侧壁安装有单向被动轮接触机构。本发明所设计的蛇形机器人坡面道路与地面的互相作用时能够保持静止，使蛇形机器人能够在坡面以任意姿态静止或者转头等勘测任务。 | ||
| 搜索关键词： | 单向 被动 接触 机构 蛇形 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种单向被动轮接触机构的蛇形机器人，其特征在于：包括蛇形关节模块，所述的蛇形关节模块包括活动板（1）、转轴（2）、连接板（3）、控制器（4）；所述的活动板为U形，一端开口的两个壁叫侧壁，与开口相对的壁叫底壁，所述的连接板（3）也为U形，控制器安装在连接板（3）的内部，连接板（3）通过转轴（2）与活动板（1）相连；一个蛇形关节模块的连接板（3）与下一个蛇形关节模块的活动板（1）垂直连接形成蛇形正交关节模块；其中所述的蛇形正交关节模块中活动板（1）开口朝向水平方向的蛇形关节模块，其朝向地面的侧壁安装有单向被动轮接触机构（5）；所述的单向被动轮接触机构（5）包括U形舵机架（51）、单向轮（52）、圆柱销（53）、轴承固定管（54）、舵盘（55）、螺丝（56），圆柱销（53）穿过单向轮（52）的轴心，圆柱销（53）两端固定在舵机架上，通过两个轴承固定管（54）将单向轮限位在舵机架（51）中间。
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