[发明专利]单向被动轮接触机构的蛇形机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种单向被动轮接触机构的蛇形机器人，其特征在于：包括蛇形关节模块，所述的蛇形关节模块包括活动板（1）、转轴（2）、连接板（3）、控制器（4）；所述的活动板为U形，一端开口的两个壁叫侧壁，与开口相对的壁叫底壁，所述的连接板（3）也为U形，控制器安装在连接板（3）的内部，连接板（3）通过转轴（2）与活动板（1）相连；一个蛇形关节模块的连接板（3）与下一个蛇形关节模块的活动板（1）垂直连接形成蛇形正交关节模块；其中所述的蛇形正交关节模块中活动板（1）开口朝向水平方向的蛇形关节模块，其朝向地面的侧壁安装有单向被动轮接触机构（5）；所述的单向被动轮接触机构（5）包括U形舵机架（51）、单向轮（52）、圆柱销（53）、轴承固定管（54）、舵盘（55）、螺丝（56），圆柱销（53）穿过单向轮（52）的轴心，圆柱销（53）两端固定在舵机架上，通过两个轴承固定管（54）将单向轮限位在舵机架（51）中间。

2.根据权利要求1 所述的单向被动轮接触机构的蛇形机器人，其特征在于：所述的单向轮包括单向轴承（A）和橡胶圈（B），橡胶圈（B）固定在单向轴承（A）上面。

3.根据权利要求1 所述的单向被动轮接触机构的蛇形机器人，其特征在于：圆柱销（53）通过舵盘（55）固定在舵机架（51）上。

4.根据权利要求3 所述的单向被动轮接触机构的蛇形机器人，其特征在于：所述的舵盘（55）通过螺丝（56）固定在舵机架（51）上。

5.根据权利要求2 所述的单向被动轮接触机构的蛇形机器人，其特征在于：所述的单向轮的半径小于舵机架（51）的侧壁。

6.根据权利要求2 所述的单向被动轮接触机构的蛇形机器人，其特征在于：所述的橡胶圈的宽度大于等于单向轴承的宽度。

7.一种根据权利要求1 所述的单向被动轮接触机构的蛇形机器人控制方法，其特征在于采用以下步骤控制各个蛇形机器人个各正交关节模块：

步骤（1）、上位机识别输入的控制指令；

步骤（2）、上位机将控制指令通过通信模块传输到下位机的通信模块；

步骤（3）、下位机将指令输入到蛇形机器人关节控制器；

步骤（4）、蛇形机器人关节控制器控制蛇形机器人关节进行动作。

8.根据权利要求7 所述的单向被动轮接触机构的蛇形机器人控制方法，其特征在于：所述的通信模块采用蓝牙通信模块。