[发明专利]气囊机械手及其夹料控制系统、夹料方法有效
| 申请号： | 201510265355.8 | 申请日： | 2015-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN104924317B | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 王伟;杨自力;王明 | 申请（专利权）人： | 东莞市禹瑞机电设备有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;B25J13/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 罗晓林 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市南城莞太路与*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及气囊机械手及其夹料控制系统、夹料方法，气囊机械手包括有顶部开口的软胶气囊，软胶气囊顶部固定有基座，基座与软胶气囊之间围合形成封闭气囊空间，基座上开设有与气囊空间连通的进出气口，软胶气囊包括有相互连接的支撑部、位于支撑部底部的可变形夹料部，夹料部的壁厚小于支撑部的壁厚，本发明利用可变形软胶气囊作为机械手拾取夹持单元实现类似于蜥蜴舌头拾物功能的柔性拾取夹持效果，软胶气囊能够根据物料的形状自动改变形状并在负压作用下自动夹紧物料，灵活度高，拾放物料方便，能够用于夹持各种不同规则或不规则形状、任意摆放位置的物料，适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 软胶气囊 机械手 夹料 气囊 控制系统 夹料部 可变形 壁厚 夹持 拾取 支撑 不规则形状 摆放位置 顶部开口 封闭气囊 负压作用 夹持单元 进出气口 气囊空间 自动夹紧 蜥蜴 灵活度 拾物 围合 舌头 连通 | ||
【主权项】：
气囊机械手，其特征在于：包括有顶部开口的软胶气囊(11)，软胶气囊(11)顶部固定有基座(12)，基座(12)与软胶气囊(11)之间围合形成封闭气囊空间(13)，基座(12)上开设有与气囊空间(13)连通的进出气口(14)，软胶气囊(11)包括有相互连接的支撑部(111)、位于支撑部(111)底部的可变形夹料部(112)，夹料部(112)的壁厚小于支撑部(111)的壁厚；拾取物料时，通过进出气口(14)向气囊空间(13)抽真空形成负压，软胶气囊(11)的夹料部(112)在负压作用下会收缩夹紧物料而将物料拾取；释放物料时，向气囊空间(13)送气形成正压，软胶气囊(11)的夹料部(112)则会通过正压空气自动恢复形状而将物料释放。
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