[发明专利]气囊机械手及其夹料控制系统、夹料方法

权利要求书

1.气囊机械手，其特征在于：包括有顶部开口的软胶气囊(11)，软胶气囊(11)顶部固定有基座(12)，基座(12)与软胶气囊(11)之间围合形成封闭气囊空间(13)，基座(12)上开设有与气囊空间(13)连通的进出气口(14)，软胶气囊(11)包括有相互连接的支撑部(111)、位于支撑部(111)底部的可变形夹料部(112)，夹料部(112)的壁厚小于支撑部(111)的壁厚；拾取物料时，通过进出气口(14)向气囊空间(13)抽真空形成负压，软胶气囊(11)的夹料部(112)在负压作用下会收缩夹紧物料而将物料拾取；释放物料时，向气囊空间(13)送气形成正压，软胶气囊(11)的夹料部(112)则会通过正压空气自动恢复形状而将物料释放。

2.根据权利要求1所述的气囊机械手，其特征在于：所述夹料部(112)的底部向内凹陷形成凹口部(113)。

3.根据权利要求1所述的气囊机械手，其特征在于：所述夹料部(112)的壁厚由底部向顶部递增。

4.根据权利要求1所述的气囊机械手，其特征在于：所述支撑部(111)的壁厚由下端向中间递增。

5.根据权利要求1所述的气囊机械手，其特征在于：所述软胶气囊(11)的材质为硅胶或橡胶，夹料部(112)的外侧表面为倒锥形结构。

6.根据权利要求1所述的气囊机械手，其特征在于：所述基座(12)为底部开口顶部封闭的空心筒状结构，进出气口(14)设置在基座(12)的顶部或侧面，基座(12)上开设有泄压口(15)，泄压口(15)处设有可调压力的泄压阀(16)。

7.根据权利要求1～6任意一项所述的气囊机械手，其特征在于：所述基座(12)的底部外表面螺纹固定连接有锁紧环(17)，锁紧环(17)靠近底部的内表面凸设有内锥形面(171)，基座(12)的底部外表面凸设有与内锥形面(171)配合的外锥形面(121)，软胶气囊(11)的顶部夹设于锁紧环(17)内表面与基座(12)的底部外表面之间，锁紧环(17)通过内锥形面(171)与基座(12)的外锥形面(121)将软胶气囊(11)的顶部夹紧固定密封。

8.气囊机械手夹料控制系统，其特征在于：包括有权利要求1～7任意一项所述的气囊机械手(1)、气压源(2)、第一电磁阀(3)、第二电磁阀(4)、真空发生器(5)、第三电磁阀(7)，气压源(2)出口通过一路管路依次连接第一电磁阀(3)、真空发生器(5)、第三电磁阀(7)的入气口，气压源(2)出口通过另一路管路依次连接第二电磁阀(4)、第三电磁阀(7)的入气口，第三电磁阀(7)的出气口通过管路连接气囊机械手(1)的进出气口(14)。

9.根据权利要求8所述的气囊机械手夹料控制系统，其特征在于：所述气囊机械手(1)的进出气口(14)与第三电磁阀(7)的出气口之间的管路上连接有压力传感器(6)，第三电磁阀(7)的入气口的管路上连接有空气过滤器(8)。

10.气囊机械手夹料方法，其特征在于，包括有权利要求1～7任意一项所述的气囊机械手(1)，气囊机械手夹料方法包括以下步骤：

A、将气囊机械手(1)移送至物料处并向物料挤压，使软胶气囊(11)的夹料部(112)接触物料开始变形；

B、软胶气囊(11)继续挤压物料使软胶气囊(11)的夹料部(112)沿着物料挤压变形并部分包覆住物料外表面；

C、向气囊空间(13)抽真空形成负压，使软胶气囊(11)的夹料部(112)在负压作用下收缩夹紧物料；

D、持续保持气囊空间(13)内负压，并将气囊机械手(1)移送至指定位置；

E、向气囊空间(13)送气形成正压，使软胶气囊(11)的夹料部(112)恢复形状而将物料释放。