[发明专利]进行机器人的灵活控制的控制装置有效
| 申请号： | 201510204365.0 | 申请日： | 2015-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN105034010B | 公开（公告）日： | 2016-10-12 |
| 发明（设计）人： | 土田行信;黑下彰喜 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 曾贤伟;郝庆芬 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明的进行灵活控制的机器人控制装置包括：动作状态监视部，其根据从检测机器人的各轴的位置的位置检测部、检测机器人的各轴的力的力检测部、或计量时间的时间计量部的输出，判断机器人的动作状态；存储部，其存储多组表示灵活控制的灵活性的参数组；动作生成部，其在执行灵活控制时根据从动作状态监视部的输出，切换表示灵活性的参数组。 | ||
| 搜索关键词： | 进行 机器人 灵活 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人控制装置，其进行以下的灵活控制，即在由与机器人的机械接口或末端执行器具有固定的位置姿势关系的工具坐标系、或与机器人基座坐标系具有固定的位置姿势关系的作业坐标系定义的方向上实现作用于上述机器人的工具和作业对象物之间的力的灵活性，该机器人控制装置的特征在于，具备：动作状态监视部，其根据来自检测机器人的各轴的位置的位置检测部或计量时间的时间计量部的输出，判断机器人的动作状态；存储部，其存储多组表示上述灵活控制的灵活性的参数组；动作生成部，其在执行上述灵活控制时根据来自上述动作状态监视部的输出，切换表示上述灵活性的参数组。
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