[发明专利]进行机器人的灵活控制的控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其进行以下的灵活控制，即在由与机器人的机械接口或末端执行器具有固定的位置姿势关系的工具坐标系、或与机器人基座坐标系具有固定的位置姿势关系的作业坐标系进行定义的方向上实现作用于上述机器人的工具和作业对象物之间的力的灵活性，该机器人控制装置的特征在于，具备：

动作状态监视部，其根据从检测机器人的各轴的位置的位置检测部、检测机器人的各轴的力的力检测部、或计量时间的时间计量部的输出，判断机器人的动作状态；

存储部，其存储多组表示上述灵活控制的灵活性的参数组；

动作生成部，其在执行上述灵活控制时根据从上述动作状态监视部的输出，切换表示上述灵活性的参数组。

2.一种机器人控制装置，其进行灵活控制，该灵活控制实现由与机器人的各关节位置具有固定的位置姿势关系的各轴坐标系所定义的方向上的灵活性，该机器人控制装置的特征在于，具备：

动作状态监视部，其根据从检测机器人的各轴的位置的位置检测部、检测机器人的各轴的力的力检测部、或计量时间的时间计量部的输出，判断机器人的动作状态；

存储部，其存储多组表示上述灵活控制的灵活性的参数组；

动作生成部，其在执行上述灵活控制时根据上述动作状态监视部的输出，切换表示上述灵活性的参数组。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

根据沿着上述工具坐标系或上述作业坐标系上的各坐标轴的并进方向和围绕各坐标轴的旋转方向中的至少一个以上的假想弹簧的弹簧常数来确定表示上述灵活性的参数组。

4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

根据沿着上述工具坐标系或上述作业坐标系上的各坐标轴的并进方向和围绕各坐标轴的旋转方向中的至少一个以上的假想阻尼器的阻尼器常数来确定表示上述灵活性的参数组。

5.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

表示上述灵活性的参数组是沿着上述工具坐标系或上述作业坐标系上的各坐标轴的并进方向和围绕各坐标轴的旋转方向中的至少一个以上的力或力矩的大小的上限。

6.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

根据沿着各坐标轴的并进方向和围绕各坐标轴的旋转方向中的至少一个以上的假想弹簧的弹簧常数来确定表示上述灵活性的参数组。

7.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

根据沿着各坐标轴的并进方向和围绕各坐标轴的旋转方向中的至少一个以上的假想阻尼器的阻尼器常数来确定表示上述灵活性的参数组。

8.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

表示上述灵活性的参数组是沿着各坐标轴的并进方向和围绕各坐标轴的旋转方向中的至少一个以上的力或力矩的大小的上限。

9.根据权利要求1～8的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述动作状态监视部根据过去的某个时点和当前的位置的差或速度的差，判断上述机器人的动作状态。

10.根据权利要求1～9的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述动作状态监视部根据从过去的预定时刻的经过时间，判断上述机器人的动作状态。

11.根据权利要求1～8的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述动作状态监视部根据过去的某个时点的力和当前的力之间的差，判断上述机器人的动作状态。