[发明专利]一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置

摘要

本发明涉及一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置。其目的是为了提供一种结构简单、操作简便、运用灵活的机械手端组合装置。本发明包括机械手端夹持装置、机械手端拾取装置和机械手端吸附装置，在连接板顶端安装有传感器连接装置、自锁装置和固定环，第一连接臂的一端穿过固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧固定环对第一连接臂进行固定。第一连接臂的另一端可分别通过连接件固定安装有电子夹爪、手铲和真空吸盘，根据具体情况的不同分别采用电子夹爪、手铲或者真空吸盘对物体进行夹持作业、拾取作业或者吸附作业。

主权项

一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其特征在于：包括连接板(1)和第一连接臂(7)，连接板(1)顶端安装有传感器连接装置(3)、自锁装置(4)和固定环，固定环的固定孔沿纵向设置，第一连接臂(7)的一端穿过固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧固定环，第一连接臂(7)的另一端设置有夹持装置、拾取装置和吸附装置中的一种：所述夹持装置又包括第二连接臂(9)、第一伸缩杆(11)、第二伸缩杆(11’)、第一电子夹爪(13)和第二电子夹爪(13’)，第一连接件(8)设置在第一连接臂(7)的另一端，第一连接件(8)上部有第三固定环，第一连接件(8)下部设置有第四固定环，第三固定环的固定孔沿纵向设置，第四固定环的固定孔沿横向设置，第一连接臂(7)的另一端穿过第三固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧第三固定环，第二连接臂(9)伸入第四固定环的固定孔中，并通过螺栓拧紧第四固定环，第二连接臂(9)的两端分别与第一伸缩杆(11)和第二伸缩杆(11’)的一端铰接，第一伸缩杆(11)和第二伸缩杆(11’)的另一端分别与第一电子夹爪(13)和第二电子夹爪(13’)连接；所述拾取装置又包括第二连接臂(9)、第一伸缩杆(11)、第二伸缩杆(11’)、第一手铲(15)和第二手铲(15’)，第一连接件(8)设置在第一连接臂(7)的另一端，第一连接件(8)上部有第三固定环，第一连接件(8)下部设置有第四固定环，第三固定环的固定孔沿纵向设置，第四固定环的固定孔沿横向设置，第一连接臂(7)的另一端穿过第三固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧第三固定环，第二连接臂(9)伸入第四固定环的固定孔中，并通过螺栓拧紧第四固定环，第二连接臂(9)的两端分别与第一伸缩杆(11)和第二伸缩杆(11’)的一端铰接，第一伸缩杆(11)和第二伸缩杆(11’)的另一端分别与第一手铲(15)和第二手铲(15’)连接；所述吸附装置又包括第三真空吸盘(23)和第四真空吸盘(23’)，第五连接件(17)套设在第一连接臂(7)的前部位置，第五连接件(17)的两侧外壁分别与第五连接杆(21)和第六连接杆(21’)的一端连接，第五连接杆(21)和第六连接杆(21’)的另一端分别与第七连接杆(22)和第八连接杆(22’)的一端铰接，在第七连接杆(22)和第八连接杆(22’)的另一端分别安装有第三真空吸盘(23)和第四真空吸盘(23’)；所述吸附装置中的第一连接臂(7)的中部位置还套设有第四连接件(16)，第四连接件(16)的两侧外壁分别与第一连接杆(18)和第二连接杆(18’)的一端连接，第一连接杆(18)和第二连接杆(18’)的另一端分别与第三连接杆(19)和第四连接杆(19’)的一端铰接，在第三连接杆(19)和第四连接杆(19’)的另一端分别安装有第一真空吸盘(20)和第二真空吸盘(20’)。