[发明专利]一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置。

背景技术

现阶段，机器人终端执行系统技术在欧盟、北美和日本等工业自动化发达国家以及地区应用已经比较成熟，在其工业自动化生产方面起到非常关键的作用，此系统主要配合工业机器人或者机械手设备进行工业自动化智能化生产，可以根据实际需要对不同的产品进行拾取、夹紧、真空吸附等类似于人手的灵活动作。这种机器人终端执行系统能够完全取代人工，大大降低生产成本，改善了工作人员的工作环境，提升了产品品质，并且提高了生产效率，促进了工业自动化的发展。

然而，现阶段国内对机器人终端执行系统的应用基本都是直接引进国外同类产品，不仅技术方案复杂、价格高昂，而且交货周期长、后续服务不及时。使得国内90％以上的生产型企业无力使用机器人终端执行系统，严重影响我国企业的自动化产业升级，无法难与国外企业同台竞争。现有的一些国产机器人终端执行系统，也仅限于模仿复制,研发创新能力很低，产品在可靠性、灵活性、易用性还都十分不完善，在日常生产工作中常常出现各种问题，给企业带来巨大的损失。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作简便、运用灵活的机械手端夹持、拾取、吸附组合装置。

本发明一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其中，包括连接板和第一连接臂，连接板顶端安装有传感器连接装置、自锁装置和固定环，固定环的固定孔沿纵向设置，第一连接臂的一端穿过固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧固定环，第一连接臂的另一端设置有夹持装置、拾取装置和吸附装置中的一种：

所述夹持装置又包括第二连接臂、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第一电子夹爪和第二电子夹爪，第一连接件设置在第一连接臂的另一端，第一连接件上部有第三固定环，第一连接件下部设置有第四固定环，第三固定环的固定孔沿纵向设置，第四固定环的固定孔沿横向设置，第一连接臂的另一端穿过第三固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧第三固定环，第二连接臂伸入第四固定环的固定孔中，并通过螺栓拧紧第四固定环，第二连接臂的两端分别与第一伸缩杆和第二伸缩杆的一端铰接，第一伸缩杆和第二伸缩杆的另一端分别与第一电子夹爪和第二电子夹爪连接；

所述拾取装置又包括第二连接臂、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第一手铲和第二手铲，第一连接件设置在第一连接臂的另一端，第一连接件上部有第三固定环，第一连接件下部设置有第四固定环，第三固定环的固定孔沿纵向设置，第四固定环的固定孔沿横向设置，第一连接臂的另一端穿过第三固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧第三固定环，第二连接臂伸入第四固定环的固定孔中，并通过螺栓拧紧第四固定环，第二连接臂的两端分别与第一伸缩杆和第二伸缩杆的一端铰接，第一伸缩杆和第二伸缩杆的另一端分别与第一手铲和第二手铲连接；

所述吸附装置又包括第三真空吸盘和第四真空吸盘，第五连接件套设在第一连接臂的前部位置，第五连接件的两侧外壁分别与第五连接杆和第六连接杆的一端连接，第五连接杆和第六连接杆的另一端分别与第七连接杆和第八连接杆的一端铰接，在第七连接杆和第八连接杆的另一端分别安装有第三真空吸盘和第四真空吸盘。

本发明一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其中所述夹持装置中的第一伸缩杆和第二伸缩杆的端部还分别设置有第七固定环和第八固定环，第七固定环的固定孔和第八固定环的固定孔都沿横向设置，在第七固定环和第八固定环处分别设置有第二连接件和第三连接件，在第二连接件和第三连接件的侧壁上分别设置有第一凸筋和第二凸筋，第七固定环和第八固定环分别套设在第一凸筋和第二凸筋上，并通过螺栓拧紧第七固定环和第八固定环，第一电子夹爪和第二电子夹爪分别与第二连接件和第三连接件的前端连接。

本发明一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其中所述拾取装置中的第一伸缩杆和第二伸缩杆的另一端分别设置有第七固定环和第八固定环，第七固定环的固定孔和第八固定环的固定孔都沿横向设置，第一手铲和第二手铲的后端侧壁上分别设置有第三凸筋和第四凸筋，第三凸筋和第四凸筋分别套设在第七固定环和第八固定环上，并通过螺栓拧紧第七固定环和第八固定环。

本发明一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其中所述夹持装置和拾取装置中的第二连接臂为圆柱形结构。