[发明专利]一种机械手臂的控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种机械手臂的控制系统及控制方法，该系统包括送料机构、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、伺服电机、第五电磁阀以及控制器，所述控制器分别电性连接于送料机构、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、伺服电机以及第五电磁阀。实施本发明的有益效果是，通过串入电脑车床的启动程序，该控制系统可广泛应用于数控机床及加工中心，实现电脑车床和机械手臂的无缝对接，实现全自动的无人化加工。

主权项

一种机械手臂的控制方法，提供机械手臂的控制系统，该机械手臂的控制系统包括：用于提供工件的送料机构；用于驱动滑台气缸牵引送料夹具及取料夹具沿第一方向移动预设行程的第一电磁阀；用于驱动推料气缸将所述工件推入所述送料夹具的第二电磁阀；用于驱动所述送料夹具夹紧所述工件并沿第二方向移动预设行程的第三电磁阀；用于驱动摆台气缸带动所述滑台气缸旋转的第四电磁阀；用于带动所述滑台气缸沿第三方向移动预设行程的伺服电机；用于驱动取料夹具取出并夹紧所述工件以将其放至输送带的预设位置的第五电磁阀；以及用于控制所述送料机构、所述第一电磁阀、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀、所述伺服电机以及所述第五电磁阀工作的控制器，其分别电性连接于所述送料机构、所述第一电磁阀、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀、所述伺服电机以及所述第五电磁阀；其特征在于，包括以下步骤：S1、送料机构提供工件；S2、第一电磁阀驱动滑台气缸牵引送料夹具及取料夹具沿第一方向移动预设行程；S3、第二电磁阀驱动推料气缸将所述工件推入所述送料夹具；S4、第三电磁阀驱动所述送料夹具夹紧所述工件并沿第二方向移动预设行程；S5、第四电磁阀驱动摆台气缸带动所述滑台气缸旋转；S6、伺服电机带动所述滑台气缸沿第三方向移动预设行程；S7、第五电磁阀驱动取料夹具取出并夹紧所述工件以将其放至输送带的预设位置。