[发明专利]一种机械手臂的控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种机械手臂的控制方法，提供机械手臂的控制系统，该机械手臂的控制系统包括：

用于提供工件的送料机构；

用于驱动滑台气缸牵引送料夹具及取料夹具沿第一方向移动预设行程的第一电磁阀；

用于驱动推料气缸将所述工件推入所述送料夹具的第二电磁阀；

用于驱动所述送料夹具夹紧所述工件并沿第二方向移动预设行程的第三电磁阀；

用于驱动摆台气缸带动所述滑台气缸旋转的第四电磁阀；

用于带动所述滑台气缸沿第三方向移动预设行程的伺服电机；

用于驱动取料夹具取出并夹紧所述工件以将其放至输送带的预设位置的第五电磁阀；以及

用于控制所述送料机构、所述第一电磁阀、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀、所述伺服电机以及所述第五电磁阀工作的控制器，其分别电性连接于所述送料机构、所述第一电磁阀、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀、所述伺服电机以及所述第五电磁阀；

其特征在于，包括以下步骤：

S1、送料机构提供工件；

S2、第一电磁阀驱动滑台气缸牵引送料夹具及取料夹具沿第一方向移动预设行程；

S3、第二电磁阀驱动推料气缸将所述工件推入所述送料夹具；

S4、第三电磁阀驱动所述送料夹具夹紧所述工件并沿第二方向移动预设行程；

S5、第四电磁阀驱动摆台气缸带动所述滑台气缸旋转；

S6、伺服电机带动所述滑台气缸沿第三方向移动预设行程；

S7、第五电磁阀驱动取料夹具取出并夹紧所述工件以将其放至输送带的预设位置。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S4还包括：所述送料夹具夹紧所述工件到达预设行程后，控制器控制所述第一电磁阀及所述第二电磁阀停止工作，从而使所述滑台气缸及所述推料气缸回归原位。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S6包括中：

所述控制器控制伺服电机转动，从而带动所述滑台气缸沿第三方向移动预设行程。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S7包括以下子步骤：

S701、所述控制器控制所述第一电磁阀工作，从而使所述滑台气缸向所述第一方向移动预设行程；

S702、所述控制器控制所述伺服电机的主轴夹具松开所述工件；

S703、所述第五电磁阀驱动取料夹具取出并夹紧所述工件；

S704、所述控制器控制所述第一电磁阀停止工作，所述滑台气缸回归原位；

S705、所述第四电磁阀驱动摆台气缸带动所述滑台气缸旋转；

S706、所述第一电磁阀驱动滑台气缸牵引送料夹具及取料夹具沿第一方向移动预设行程；

S707、所述控制器控制所述伺服电机的主轴夹具夹紧所述工件；

S708、所述控制器控制所述第三电磁阀停止工作，从而使所述送料夹具松开所述工件；

S709、所述控制器控制所述第一电磁阀停止工作，所述滑台气缸回归原位；

S710、所述伺服电机带动所述滑台气缸沿第三方向移动回原点；

S711、所述控制器控制第八继电器以使安全门关闭并启动加工程序；

S712、所述控制器控制所述第五电磁阀停止工作，从而使所述取料夹具松开所述工件以将其放至输送带的预设位置。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S7还包括：

S713、在所述步骤S712之后，当所述工件依据加工程序加工完成后，开启所述安全门并反馈信号至所述控制器；

S714、所述控制器判断所述工件加工完成，转至步骤S1。