[发明专利]一种机场道口机动车底盘全景检测系统及控制方法

摘要

一种机场道口机动车底盘全景检测系统及控制方法。系统包括控制端、平台端和动作端，所述的控制端为安装有控制程序的计算机，平台端为可移动平台车及设置在可移动平台车上的高清摄像头和照明灯，动作端为设置于平台车上的可伸缩机械手及设置于可伸缩机械手上的摄像头。本发明提供的机场道口机动车底盘全景检测系统及控制方法能实现机动车底盘的全景扫描并生成高清底盘图片，不但能发现问题还能排除问题，对藏匿于底盘的违禁物品能实现机械自动排除，解决了底盘过低使得检测人员无法手动排除违禁物品的问题，具有操作简便、结果直观可靠和机械排爆的特点。

主权项

一种机场道口机动车底盘全景检测系统的控制方法，系统包括控制端(1)、平台端(2)和动作端(3)，所述的控制端(1)为安装有控制程序的计算机；平台端(2)包括可移动平台车(5)及设置在可移动平台车(5)上的高清摄像头(6)和照明灯(7)，并且可移动平台车(5)上设有控制装置；动作端(3)包括设置于可移动平台车(5)上的可伸缩机械手(8)及设置于可伸缩机械手(8)上的摄像头(9)，并且控制端(1)与可移动平台车(5)、高清摄像头(6)和照明灯(7)、可伸缩机械手(8)及摄像头(9)通过无线网络连接；其特征在于：所述的控制方法包括按顺序执行的下列步骤：1)判断系统是否启动的S1阶段：在此阶段中，控制端(1)根据工作人员输入的指令，判断是否启动分段检测，如果判断结果为“是”，则进入S3阶段；否则进入S2阶段；2)系统空闲的S2阶段：在此阶段中，系统待机30秒，然后进入S1阶段的入口；3)用户指定检测起始点的S3阶段：在此阶段中，控制端(1)将控制可移动平台车(5)进入到静止的机动车底盘下方的右后轮内侧，工作人员将此点设置为检测起始点，控制端(1)将此点坐标记录为A(0，0)，然后进入S4阶段；4)开始全景检测的S4阶段：在此阶段中，控制端(1)将控制可移动平台车(5)上的高清摄像头(6)和照明灯(7)开启，然后控制可移动平台车(5)向前运动至右前轮位置并将此点坐标记录为B(0，n)，随后控制可移动平台车(5)向左平移至左前轮位置并将此点坐标记录为C(m，n)，最后控制可移动平台车(5)向后运动至左后轮位置并将此点坐标记录为D(m，0)，在此过程中，高清摄像头(6)在照明灯(7)的辅助作用下将拍摄出机动车底盘的图片，其中从A点到B点自动生成一张全景图片，从C点到D点自动生成一张全景图片；5)图片拼接的S5阶段：在此阶段中，控制端(1)将S4阶段得到的两张全景图片拼接成为一张机动车底盘全景图；6)判断是否存在可疑物品的S6阶段：在此阶段中，工作人员在控制端(1)的显示器上根据S5阶段得到的机动车底盘全景图，判断是否藏匿有可疑物品，如果判断结果为“是”，则进入S7阶段；否则进入S8阶段；7)排除可疑物品的S7阶段：在此阶段中，在控制端(1)的控制下开启可伸缩机械手(8)和摄像头(9)，然后根据该位置对应的坐标控制可移动平台车(5)移向该可疑物品，并使可伸缩机械手(8)正好位于可疑物品的正下方，工作人员通过摄像头(9)拍摄并传送给控制端(1)的图片仔细观察可疑物品，当确定无误后在摄像头(9)的辅助作用下利用可伸缩机械手(8)将该可疑物品取下，然后进入S9阶段；8)判断是进场还是离场的S8阶段：在此阶段中，控制端(1)将判断工作人员是输入“进场”指令还是“离场”指令，如果判断结果为“进场”指令，则进入S10阶段；如果判断结果为“离场”指令，则进入S11阶段；9)判断可疑物品是否完全排除的S9阶段：在此阶段中，工作人员在控制端(1)的显示器上判断可疑物品是否完全排除，如果判断结果为“是”，则进入S8阶段；否则返回S7阶段；10)发出放行指令的S10阶段：在此阶段中，工作人员通过控制端(1)发出放行指令，然后在控制端(1)的控制下控制可移动平台车(5)从机动车底盘下移出并返回到其预定位置，然后系统结束运行；11)判断底盘是否存在零件丢失的S11阶段：在此阶段中，控制端(1)将比对该机动车进场时拍摄的底盘全景图片和离场时拍摄的底盘全景图片，通过图像处理技术判断离场车辆是否存在零件丢失的情况，如果判断结果为“是”，则进入S12阶段；否则进入S10阶段；12)报警，人工处理FOD的S12阶段：在此阶段中，控制端(1)将进行报警，以提示工作人员再次人工对比该车辆进场前后的底盘全景照片，以确认是否存在底盘零件丢失，如果是图像识别软件错误则忽略此次报警；如果的确发生底盘零件丢失，则联系场务人员人工寻找丢失零件，人工处理FOD，然后返回S2阶段。