[发明专利]一种机场道口机动车底盘全景检测系统及控制方法

说明书

技术领域

本发明属于机电工程技术领域，特别是涉及一种机场道口机动车底盘全景检测系统及控制方法。

背景技术

随着我国民航业的蓬勃发展，机场在国民生活中发挥着越来越重要的作用。与此同时，机场安全问题也越来越受到公众的重视。随着恐怖主义势力的死灰复燃，国内外多次出现了针对机场的恐怖袭击事件。因此，各个机场都提高了防恐安全等级。

作为机场中一种并不广为人知的出入口，机场道口更多承担着临时出入工作人员和临时进场机动车的安检工作，其安检水平直接会影响机场的安全运行。为了防止机动车夹带违禁物品进入飞行区，按照民航总局的规定，需要进行严格的机动车检查，包括机动车的底盘区域。但是，实际工作中工作人员手持的反光镜会受车辆底部光线的影响而无法看清底盘的图片，更多情况下是例行公事般绕机动车一周就放行，因此存在着巨大的安全隐患。

因此，研究人员提出了多种解决方案，包括改进反光镜的构造、增设摄像头和照明灯等，以实现能够实时观察机动车底盘图片的目的；包括做成埋地嵌入式扫描摄像头，让机动车低速通过，采集底盘图片，其改进版为整体非埋地式。但是上述技术解决方案存在一个共同的问题，就是存在安全漏洞，反光镜式检查器会导致工作人员的劳动强度大且存在安全死角，完全依靠工作人员的责任心；扫描式检查器受车速影响大，如果车速过快，工作人员根本无法准确辨识出车辆底盘状况，当检查器出现故障时，难以及时替换；最后，当发现底盘下藏有可疑物品时，仍受底盘高度的限制而无法现场排除，只能依靠工作人员将车辆开出道口，如果下部藏有爆炸物，将对工作人员的生命造成巨大的威胁。

因此，如果在现有研究基础上开发出一种操作方便、结果直观、能自主排除可疑物的机动车底盘检查系统，将会大大降低工作人员的劳动强度，提升机场道口的安保能力，具有重要的现实意义。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种机场道口机动车底盘全景检测系统及控制方法。

为了达到上述目的，本发明提供的机场道口机动车底盘全景检测系统包括控制端、平台端和动作端，所述的控制端为安装有控制程序的计算机；平台端包括可移动平台车及设置在可移动平台车上的高清摄像头和照明灯，并且可移动平台车上设有控制装置；动作端包括设置于可移动平台车5上的可伸缩机械手及设置于可伸缩机械手上的摄像头，并且控制端与可移动平台车、高清摄像头和照明灯、可伸缩机械手及摄像头通过无线网络连接。

所述的可移动平台车的底面上安装有多个麦克纳姆轮。

本发明提供的机场道口机动车底盘全景检测系统的控制方法包括按顺序执行的下列步骤：

1)判断系统是否启动的S1阶段：在此阶段中，控制端根据工作人员输入的指令，判断是否启动分段检测，如果判断结果为“是”，则进入S3阶段；否则进入S2阶段；

2)系统空闲的S2阶段：在此阶段中，系统待机30秒，然后进入S1阶段的入口；

3)用户指定检测起始点的S3阶段：在此阶段中，控制端将控制可移动平台车进入到静止的机动车底盘下方的右后轮内侧，工作人员将此点设置为检测起始点，控制端将此点坐标记录为A(0，0)，然后进入S4阶段；

4)开始全景检测的S4阶段：在此阶段中，控制端将控制可移动平台车上的高清摄像头和照明灯开启，然后控制可移动平台车向前运动至右前轮位置并将此点坐标记录为B(0，n)，随后控制可移动平台车向左平移至左前轮位置并将此点坐标记录为C(m，n)，最后控制可移动平台车向后运动至左后轮位置并将此点坐标记录为D(m，0)，在此过程中，高清摄像头在照明灯的辅助作用下将拍摄出机动车底盘的图片，其中从A点到B点自动生成一张全景图片，从C点到D点自动生成一张全景图片；

5)图片拼接的S5阶段：在此阶段中，控制端将S4阶段得到的两张全景图片拼接成为一张机动车底盘全景图；

6)判断是否存在可疑物品的S6阶段：在此阶段中，工作人员在控制端的显示器上根据S5阶段得到的机动车底盘全景图，判断是否藏匿有可疑物品，如果判断结果为“是”，则进入S7阶段；否则进入S8阶段；

7)排除可疑物品的S7阶段：在此阶段中，在控制端的控制下开启可伸缩机械手和摄像头，然后根据该位置对应的坐标控制可移动平台车移向该可疑物品，并使可伸缩机械手正好位于可疑物品的正下方，工作人员通过摄像头拍摄并传送给控制端的图片仔细观察可疑物品，当确定无误后在摄像头的辅助作用下利用可伸缩机械手将该可疑物品取下，然后进入S9阶段；