[发明专利]一种水果被动抓取末端执行器

摘要

本发明涉及一种水果被动抓取末端执行器，包括上滑台、滑块、曲柄、连杆、下滑台、抓取手指连接块、扭动弹簧、抓取手指、按动开关、橡胶。连杆的两端分别与曲柄和滑块相连，滑块套在上滑台与下滑台的滑槽中，滑块的末端通过抓取手指连接块与抓取手指相连。按动开关粘贴在抓取手指连接块的侧面上，按动开关压块固定连接在抓取手指上，按动开关压块的一端伸出，压住按动开关。抓取手指连接块和抓取手指采用销钉连接。其特点在于完全借助机械运动实现三根手指的转动以完成对水果的抓取，结构简单、成本低、实用可靠，可广泛用于水果分拣与采摘作业；而弹簧缓冲装置可以可满足对不同种类水果的抓取。

主权项

一种水果被动抓取末端执行器，其特征在于，包括上滑台、下滑台以及通过轴承配接在上滑台和下滑台上的曲柄连杆机构；所述上滑台上径向均匀开有至少三个上滑槽，上滑槽上径向沿上滑槽设有一个截面为梯形的凸起，该凸起中间径向开有一个与上滑槽相通的凸起槽；滑块一端开有与凸起截面形状适应的梯形槽，并放置在凸起能沿凸起往复运动；下滑台上设有与上滑台滑槽位置对应的下滑槽；固定杆一端从下至上依次穿过下滑槽、上滑槽以及凸起槽后与滑块固定，另一端与抓取手指连接块连接；所述抓取手指连接块与抓取手指的一端通过销钉连接；所述抓取手指连接块与抓取手指的连接端还设有一个用于调整抓取手指连接块与抓取手指之间预紧力的柔性缓冲装置；所述连接块上设有一个按动开关，抓取手指一端设有一个L形的按动开关压块，所述按动开关压块能够在抓取手指的联动作用下与按动开关贴靠或分离；曲柄连杆机构包括曲柄以及连杆，曲柄位于上滑台和下滑台之间的部分固定有一个驱动盘，连杆的一端与驱动盘铰接，另一端与固定杆上铰接。