[发明专利]一种水果被动抓取末端执行器

权利要求书

1.一种水果被动抓取末端执行器，其特征在于，包括上滑台、下滑台以及通过轴承配接在上滑台和下滑台上的曲柄连杆机构；所述上滑台上径向均匀开有至少三个上滑槽，上滑槽上径向沿上滑槽设有一个截面为梯形的凸起，该凸起中间径向开有一个与上滑槽相通的凸起槽；滑块一端开有与凸起截面形状适应的梯形槽，并放置在凸起能沿凸起往复运动；下滑台上设有与上滑台滑槽位置对应的下滑槽；固定杆一端从下至上依次穿过下滑槽、上滑槽以及凸起槽后与滑块固定，另一端与抓取手指连接块连接；所述抓取手指连接块与抓取手指的一端通过销钉连接；所述抓取手指连接块与抓取手指的连接端还设有一个用于调整抓取手指连接块与抓取手指之间预紧力的柔性缓冲装置；所述连接块上设有一个按动开关，抓取手指一端设有一个L形的按动开关压块，所述按动开关压块能够在抓取手指的联动作用下与按动开关贴靠或分离；曲柄连杆机构包括曲柄以及连杆，曲柄位于上滑台和下滑台之间的部分固定有一个驱动盘，连杆的一端与驱动盘铰接，另一端与固定杆上铰接。

2.根据权利要求1所述的一种水果被动抓取末端执行器，其特征在于，所述柔性缓冲装置包括一个固定在抓取手指上的L形的弹簧预紧力调整块，弹簧预紧力调整块上固定有预紧力刻度尺，螺母穿过弹簧预紧力调整块并通过螺钉固定在弹簧预紧力调整块上；螺母上套有一个压缩弹簧和调整螺母，压缩弹簧的一端贴靠在抓取手指上，另一端靠在调整螺母上，通过调整螺母能够调整压缩弹簧的压力从而调整抓取手指连接块与抓取手指之间预紧力；所述压缩弹簧上固定有一个预紧力指针，所述指针为与预紧力刻度尺前方。

3.根据权利要求1所述的一种水果被动抓取末端执行器，其特征在于，所述抓取手指内壁贴有橡胶。