[发明专利]平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机

摘要

本发明公开了一种平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机，包括车架、吊臂和吊臂举升机构，其中，吊臂包括转动臂和举升臂；吊臂举升机构包括分别位于转动臂两侧的前连杆组件和后连杆组件，前连杆组件包括前摇杆和前连杆，前摇杆的下端与车架的前部铰连，前连杆的下端铰连于前摇杆的上端，上端铰连于举升臂的臂体上；后连杆组件包括设于车架后方的后连杆、后摇杆、举升连杆和转臂连杆，转动臂和后摇杆的下端分别与车架的中部和后部铰连，举升连杆与转臂连杆的上端铰连，后连杆的上端与转动支架铰连，其下端与举升连杆上端以及转臂连杆的上端形成复合铰链。本发明提供的起重机，降低了维护以及保养费用的同时，其输出轨迹灵活多变。

主权项

一种平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机，其特征在于，包括车架以及安装于所述车架上的吊臂和吊臂举升机构，其中，所述吊臂包括转动臂和举升臂，所述转动臂的下端与所述车架的中部铰连，所述转动臂的上端与转动支架铰接，所述举升臂的后端铰连于所述转动支架上，前端与集装箱夹紧装置铰连；所述吊臂举升机构包括分别位于所述转动臂两侧的前连杆组件和后连杆组件，所述前连杆组件包括位于所述举升臂下方的前摇杆和前连杆，所述前摇杆的下端与所述车架的前部铰连，所述前连杆的下端铰连于所述前摇杆的上端，上端铰连于所述举升臂的臂体上；所述后连杆组件包括设于所述车架后方的后连杆、后摇杆、举升连杆和转臂连杆，所述转动臂和后摇杆的下端分别与所述车架的中部和后部铰连，所述举升连杆的上端与所述转臂连杆的上端铰连，所述后连杆的上端与所述转动支架铰连，其下端与所述举升连杆上端以及转臂连杆的上端形成复合铰链，所述转动臂、前摇杆和后摇杆上均安装有驱动机构。