[发明专利]平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机

权利要求书

1.一种平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机，其特征在于，包括车架以及安装于所述车架上的吊臂和吊臂举升机构，其中，

所述吊臂包括转动臂和举升臂，所述转动臂的下端与所述车架的中部铰连，所述转动臂的上端与转动支架铰接，所述举升臂的后端铰连于所述转动支架上，前端与集装箱夹紧装置铰连；

所述吊臂举升机构包括分别位于所述转动臂两侧的前连杆组件和后连杆组件，所述前连杆组件包括位于所述举升臂下方的前摇杆和前连杆，所述前摇杆的下端与所述车架的前部铰连，所述前连杆的下端铰连于所述前摇杆的上端，上端铰连于所述举升臂的臂体上；所述后连杆组件包括设于所述车架后方的后连杆、后摇杆、举升连杆和转臂连杆，所述转动臂和后摇杆的下端分别与所述车架的中部和后部铰连，所述举升连杆的上端与所述转臂连杆的上端铰连，所述后连杆的上端与所述转动支架铰连，其下端与所述举升连杆上端以及转臂连杆的上端形成复合铰链，所述转动臂、前摇杆和后摇杆上均安装有驱动机构。

2.根据权利要求1所述的平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机，其特征在于，所述前摇杆和后摇杆的驱动机构均为伺服电机。

3.根据权利要求1或2所述的平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机，其特征在于，所述转动支架为三角架，该三角架的三个角分别与举升臂、后连杆以及转动臂铰接。