[发明专利]一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统有效
| 申请号： | 201510054662.1 | 申请日： | 2015-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN104666050B | 公开（公告）日： | 2017-05-03 |
| 发明（设计）人： | 杨启志;赵金海;宋俊朋;汪志焕;郭林强 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于康复机器人领域的一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统，包括悬臂、悬臂重力支撑装置和支架；采用气弹簧和普通弹簧组成的双弹簧结构，由于预压力的作用对钢丝绳产生一定的拉力，拉力通过钢丝绳传至滑块，并对滑块产生一向上的拉力，滑块通过连杆，将拉力分解传递到悬臂上，进而对悬臂产生一转矩，该转矩与重力对悬臂部件所造成的阻力矩方向相反，起到平衡抵消阻力矩的作用；本发明可有效平衡上臂、前臂等因重力造成的阻力矩，所需驱动电机功率及最大转矩要求大大降低，使上肢康复机器人特别是肩部竖直转动关节的安全性和舒适性得到有效提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 上肢 康复 机器人 悬臂 重力 支撑 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统，其特征在于，包括悬臂(400)、悬臂重力支撑装置(500)和支架(600)；所述悬臂重力支撑装置(500)包括气弹簧(501)、导向槽轮(505)、钢丝绳(506)、滑块(507)、连杆(508)、导轴(509)和主轴(511)；所述主轴(511)的一端与所述悬臂(400)通过C型平键连接，另一端与所述支架(600)通过滚动轴承(601)连接；所述导轴(509)固定在所述支架(600)的前侧；所述滑块(507)与所述导轴(509)通过直线轴承连接；所述连杆(508)一端与所述滑块(507)铰接，另一端与所述悬臂(400)铰接；所述导向槽轮(505)通过导向槽轮支架(504)安装在所述支架(600)顶部；所述气弹簧(501)包括套筒(5011)和活塞杆(5012)；所述套筒(5011)固定在所述支架(600)的后侧；所述钢丝绳(506)一端与所述滑块(507)固定连接；另一端通过所述导向槽轮(505)与所述活塞杆(5012)固定连接；还包括普通弹簧(502)，所述普通弹簧(502)嵌套在所述气弹簧(501)的下端，所述普通弹簧(502)一端与所述套筒(5011)固定连接，另一端与所述活塞杆(5012)固定连接。
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