[发明专利]一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统

权利要求书

1.一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统，其特征在于，包括悬臂(400)、悬臂重力支撑装置(500)和支架(600)；

所述悬臂重力支撑装置(500)包括气弹簧(501)、导向槽轮(505)、钢丝绳(506)、滑块(507)、连杆(508)、导轴(509)和主轴(511)；

所述主轴(511)的一端与所述悬臂(400)通过C型平键连接，另一端与所述支架(600)通过滚动轴承(601)连接；

所述导轴(509)固定在所述支架(600)的前侧；

所述滑块(507)与所述导轴(509)通过直线轴承连接；

所述连杆(508)一端与所述滑块(507)铰接，另一端与所述悬臂(400)铰接；

所述导向槽轮(505)通过导向槽轮支架(504)安装在所述支架(600)顶部；

所述气弹簧(501)包括套筒(5011)和活塞杆(5012)；所述套筒(5011)固定在所述支架(600)的后侧；

所述钢丝绳(506)一端与所述滑块(507)固定连接；另一端通过所述导向槽轮(505)与所述活塞杆(5012)固定连接；

还包括普通弹簧(502)，所述普通弹簧(502)嵌套在所述气弹簧(501)的下端，所述普通弹簧(502)一端与所述套筒(5011)固定连接，另一端与所述活塞杆(5012)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统，其特征在于，所述连杆(508)与所述悬臂(400)通过连杆销轴(512)铰接。

3.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统，其特征在于，所述导轴(509)通过末端的导轴座(510)固定在所述支架(600)上。

4.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统，其特征在于，所述悬臂重力支撑装置(500)安装在上肢康复机器人上，所述支架(600)为所述上肢康复机器人上的肩部T板(300)。

5.一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统，其特征在于，包括悬臂(400)、悬臂重力支撑装置(500)和肩部T板(300)；

所述悬臂(400)包括上臂(401)、上臂内旋装置(402)、前臂(403)、前臂内旋装置(404)、腕L板(405)和把手(406)；所述上臂内旋装置(402)和前臂内旋装置(404)含电机和角度传感器；

所述肩部T板(300)的竖板与所述上臂(401)的连接处安装有肩部水平电机(202)；所述上臂(401)与所述前臂(403)的连接处安装有肘部电机(203)；所述前臂(403)与所述腕L板(405)的连接处安装有腕部竖直电机(204)；所述腕L板(405)与所述把手(406)的连接处安装有腕部水平电机(205)；所述肩部竖直电机(204)、肩部水平电机(202)和肘部电机(203)内含传感器；

所述悬臂重力支撑装置(500)通过连杆(508)与所述悬臂(400)连接；

套筒(5011)固定连接在所述T板(300)的横板远离肩水平转向孔(301)的一侧，活塞杆(5012)上套有普通弹簧(502)，所述普通弹簧(502)一端与所述套筒(5011)固定连接，另一端与活塞杆(5012)固定连接，轴端槽轮(503)通过支架连接在气弹簧(501)的轴端并可自由转动；两个导向槽轮(505)安装在导向槽轮支架(504)上，所述导向槽轮支架(504)与所述T板(300)的横板固接；导轴(509)通过导轴座(510)固定，导轴座(510)通过螺栓安装在所述T板(300)的竖板与气弹簧(501)相反的一侧；滑块(507)与导轴(509)通过直线轴承连接，可在所述导轴(509)上自由滑动，连杆(508)的一端与滑块(507)铰接，另一端通过连杆销轴(512)与所述上臂(401)铰接；钢丝绳(506)一端与所述滑块(507)连接，向上通过所述T板(300)的通孔，经所述导向槽轮(505)，导到所述气弹簧(501)一侧并绕过所述轴端槽轮(503)与所述气弹簧(501)一侧的T板(300)的横板固定连接。