[发明专利]一种障碍物检测方法有效
| 申请号： | 201510050173.9 | 申请日： | 2015-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN104656101A | 公开（公告）日： | 2015-05-27 |
| 发明（设计）人： | 潘晨劲;赵江宜 | 申请（专利权）人： | 福州华鹰重工机械有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93 |
| 代理公司： | 福州市景弘专利代理事务所(普通合伙) 35219 | 代理人： | 林祥翔;吕元辉 |
| 地址： | 350008 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开一种障碍物检测方法。包括如下步骤：通过环视激光雷达获取点i光束i的实测直线距离ri；通过环视激光雷达获取相邻光束i-1的实测直线距离ri-1；计算实测距离差di＝ri-ri-1；获取点i预期的距离差di′；对比di′和di，如果|di-di′|大于一预设值，则点i处有障碍物。本方案可以实现对特定高度障碍物的检测，从而机动车在自动驾驶过程中可以避免碰到障碍物后引发事故。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤：通过环视激光雷达获取点i光束i的实测直线距离ri；通过环视激光雷达获取相邻光束i‑1的实测直线距离ri‑1；计算实测距离差di＝ri‑ri‑1；获取点i预期的距离差di′；对比di′和di，如果|di‑di′|大于一预设值，则点i处有障碍物。
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