[发明专利]一种障碍物检测方法

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过环视激光雷达获取点i光束i的实测直线距离r_i；

通过环视激光雷达获取相邻光束i-1的实测直线距离r_i-1；

计算实测距离差d_i＝r_i-r_i-1；

获取点i预期的距离差d_i′；

对比d_i′和d_i，如果|d_i-d_i′|大于一预设值，则点i处有障碍物。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述“获取点i预期的距离差d_i′”包括如下步骤：

获取环视激光雷达与地面的高度h；

获取点i偏离竖直的角度θ；

根据h和θ算得点i预期的距离差d_i′。

3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，还包括如下步骤：

获取悬空障碍物的高度和障碍物正下方路面高度；

判断悬空障碍物的高度和障碍物正下方路面高度的差是否大于预设的安全高度，

如果大于则排除该悬空障碍物；

否则所述悬空障碍物为障碍物。

4.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，还包括如下步骤：

通过二维平面激光扫描雷达进行扫描；

判断是否获取到返回的光束；

如果有，则返回的光束对应的数据点为是障碍物点。

5.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，还包括如下步骤：获取路面的斜率；

如果路面斜率在单位距离内上升值大于斜率预设值；

则认定所述路面为道路边缘。

6.根据权利要求5所述的障碍物检测方法，其特征在于，还包括步骤：

过滤掉遮挡在道路边缘前面的障碍物；

利用哈尔转换，提取道路边缘点。

7.根据权利要求1-6任一项所述的障碍物检测方法，其特征在于，还包括步骤：

根据障碍物信息更新障碍物信息到障碍物地图。

8.根据权利要求7所述的障碍物检测方法，其特征在于，还包括步骤：

根据障碍物信息和障碍物对应点的信息更新障碍物信息到障碍物地图。