[发明专利]基于飞行器的烟囱内壁腐蚀情况无线视频监控设备与方法

摘要

本发明公开了一种基于飞行器的烟囱内壁腐蚀情况无线视频监控设备与方法。包括中继飞行器、视频拍摄飞行器和PC上位机；中继飞行器停于烟囱顶端起桥梁作用，使得烟囱内部的视频拍摄飞行器与上位机之间能够利用中继飞行器所携带的中继器实现相互通信，将视频传输至上位机并保存，从而实现无线视频监控。本发明不仅能够节约烟囱钢套内部的腐蚀检测的成本，而且能够规避由人工拍摄所带来的风险，给工业生产带来更高的安全性和可靠性，同时也将飞行器的应用领域扩展至烟囱内壁检测领域。

主权项

一种基于飞行器的烟囱内壁腐蚀情况无线视频监控设备，其特征在于：包括中继飞行器、视频拍摄飞行器和PC上位机；中继飞行器和视频拍摄飞行器均包括：多轴飞行器机架（1）、飞行器云台机构（2）、电调（3）、超声波探测器（4）、锂电池（5）、飞行器飞行控制单元（7）、PMU电源管理单元（8）、气压计（9）、陀螺仪（10）以及PCMS收发模组（6）及其配套遥控器，飞行器云台机构（2）、电调（3）、超声波探测器（4）、锂电池（5）、飞行器飞行控制单元（7）、PMU电源管理单元（8）、气压计（9）、陀螺仪（10）和PCMS收发模组（6）均安装在多轴飞行器机架（1）上；多轴飞行器机架（1）旋翼的各个电机经电调（3）连接飞行器飞行控制单元（7），四个用于探测飞行器与烟囱内壁之间距离的超声波探测器（4）分别安装在多轴飞行器机架（1）的四边侧面，超声波探测器（4）用于探测飞行器与烟囱内壁之间距离，气压计（9）用于检测飞行器距离地面高度，陀螺仪（10）用于检测飞行器空中姿态角；飞行器飞行控制单元（7）分别与气压计（9）、陀螺仪（10）、PCMS收发模组（6）、飞行器云台机构（2）和四个超声波探测器（4）连接，锂电池（5）经PMU电源管理单元（8）与飞行器飞行控制单元（7）连接供电；中继飞行器的多轴飞行器机架（1）上还装有用于飞行控制视频拍摄飞行器的中继器（11），中继飞行器直接与地面的上位机和遥控器连接，视频拍摄飞行器经中继飞行器上的中继器（11）连接地面的上位机和遥控器；所述的中继飞行器中，遥控器向中继飞行器发出的飞行控制信号经PCMS收发模组（6）发送到飞行器飞行控制单元（7），中继飞行器的飞行数据信号由飞行器飞行控制单元（7）发出经PCMS收发模组（6）和地面的无线接收模块发送上位机，摄像机的图像信号依次经图像发送模块和地面的图像接收模块发送到上位机；所述的视频拍摄飞行器中，遥控器向视频拍摄飞行器发出的飞行控制信号依次经中继飞行器上的中继器（11）、PCMS收发模组（6）发送到飞行器飞行控制单元（7），视频拍摄飞行器的飞行数据信号由飞行器飞行控制单元（7）发出依次经PCMS收发模组（6）、中继器（11）、地面的无线接收模块发送到上位机，摄像机的图像信号依次经图像发送模块、中继器（11）和地面的图像接收模块发送到上位机。