[发明专利]基于飞行器的烟囱内壁腐蚀情况无线视频监控设备与方法

权利要求书

1.一种基于飞行器的烟囱内壁腐蚀情况无线视频监控设备，其特征在于：包括中继飞行器、视频拍摄飞行器和PC上位机；

中继飞行器和视频拍摄飞行器均包括：多轴飞行器机架（1）、飞行器云台机构（2）、电调（3）、超声波探测器（4）、锂电池（5）、飞行器飞行控制单元（7）、PMU电源管理单元（8）、气压计（9）、陀螺仪（10）以及PCMS收发模组（6）及其配套遥控器，飞行器云台机构（2）、电调（3）、超声波探测器（4）、锂电池（5）、飞行器飞行控制单元（7）、PMU电源管理单元（8）、气压计（9）、陀螺仪（10）和PCMS收发模组（6）均安装在多轴飞行器机架（1）上；多轴飞行器机架（1）旋翼的各个电机经电调（3）连接飞行器飞行控制单元（7），四个用于探测飞行器与烟囱内壁之间距离的超声波探测器（4）分别安装在多轴飞行器机架（1）的四边侧面，超声波探测器（4）用于探测飞行器与烟囱内壁之间距离，气压计（9）用于检测飞行器距离地面高度，陀螺仪（10）用于检测飞行器空中姿态角；飞行器飞行控制单元（7）分别与气压计（9）、陀螺仪（10）、PCMS收发模组（6）、飞行器云台机构（2）和四个超声波探测器（4）连接，锂电池（5）经PMU电源管理单元（8）与飞行器飞行控制单元（7）连接供电；

中继飞行器的多轴飞行器机架（1）上还装有用于飞行控制视频拍摄飞行器的中继器（11），中继飞行器直接与地面的上位机和遥控器连接，视频拍摄飞行器经中继飞行器上的中继器（11）连接地面的上位机和遥控器；

所述的中继飞行器中，遥控器向中继飞行器发出的飞行控制信号经PCMS收发模组（6）发送到飞行器飞行控制单元（7），中继飞行器的飞行数据信号由飞行器飞行控制单元（7）发出经PCMS收发模组（6）和地面的无线接收模块发送上位机，摄像机的图像信号依次经图像发送模块和地面的图像接收模块发送到上位机；

所述的视频拍摄飞行器中，遥控器向视频拍摄飞行器发出的飞行控制信号依次经中继飞行器上的中继器（11）、PCMS收发模组（6）发送到飞行器飞行控制单元（7），视频拍摄飞行器的飞行数据信号由飞行器飞行控制单元（7）发出依次经PCMS收发模组（6）、中继器（11）、地面的无线接收模块发送到上位机，摄像机的图像信号依次经图像发送模块、中继器（11）和地面的图像接收模块发送到上位机。

2.根据权利要求1所述的一种基于飞行器的烟囱内壁腐蚀情况无线视频监控设备，其特征在于： 所述的中继飞行器和视频拍摄飞行器的飞行器云台机构（2）均包括飞行器多轴云台、摄像机、图像发送模块和位于地面的图像接收模块，摄像机安装在飞行器多轴云台上，飞行器多轴云台固定在多轴飞行器机架（1）上，飞行器多轴云台连接到飞行器飞行控制单元（7）。

3.根据权利要求1～2任一所述的一种基于飞行器的烟囱内壁腐蚀情况无线视频监控设备，其特征在于：所述的多轴飞行器机架（1）包括螺旋桨（1.1）、无刷电机（1.2）、机臂(1.3)、飞行器支架（1.4）、上承载板（1.5）和下承载板（1.6）；多轴飞行器支架（1.4）的各个机臂(1.3)上均安装有无刷电机（1.2），无刷电机（1.2）输出轴连接螺旋桨（1.1），飞行器支架（1.4）中心装有分为上、下两层的上承载板（1.5）和下承载板（1.6）。

4.根据权利要求3任一所述的一种基于飞行器的烟囱内壁腐蚀情况无线视频监控设备，其特征在于：所述的飞行器飞行控制单元（7）、PMU电源管理单元（8）均安装于上承载板（1.5）上，所述的超声波探测器（4）、锂电池（5）、PCMS收发模组（6）、气压计（9）和陀螺仪（10）均安装在下承载板（1.6）上，所述的飞行器云台机构（2）与中继器（11）均固定悬挂在下承载板（1.6）底面。