[发明专利]基于行星减速器驱动摆动双智能柔性梁装置

摘要

本发明公开了一种基于行星减速器驱动摆动双智能柔性梁装置，包括柔性梁本体部分、振动检测部分及驱动控制部分，所述柔性梁本体部分包括双柔性量，双柔性梁一端为自由端，另一端为固定端，双梁的固定端固定在行星减速器的输出轴上，使其可以在水平面内转动，双梁靠近固定端粘贴有压电传感器及压电驱动器，计算机接收到压电传感器的振动信号后，输出控制信号到伺服电机及压电驱动器，用于双梁水平面内的转动控制。

主权项

一种基于行星减速器驱动摆动双智能柔性梁装置，其特征在于，包括柔性梁本体部分、振动检测部分及驱动控制部分；所述柔性梁本体部分包括：第一柔性梁，其一端为自由端，另一端为固定端；第二柔性梁，其一端为自由端、另一端为固定端；所述第一柔性梁及第二柔性梁平行放置；压电驱动器及压电传感器粘贴在第一、第二柔性梁的固定端；振动检测部分包括电荷放大器、端子板、运动控制卡及计算机；所述压电传感器检测柔性梁的振动信号通过电荷放大器传输到端子板，所述端子板与运动控制卡相互连接，所述运动控制卡与计算机相互连接；所述驱动控制部分包括行星减速器、伺服电机、伺服电机驱动器及电压放大电路，所述计算机产生控制信号通过运动控制卡及端子板的两个通道传输到电压放大电路及伺服电机驱动器，所述电压放大电路与压电驱动器连接，所述伺服电机驱动器与伺服电机连接，所述伺服电机与行星减速器进行驱动连接，所述第一、第二柔性梁的固定端安装在行星减速器的输出轴上；所述第一、第二柔性梁的固定端通过轮彀和夹板安装在行星减速器的输出轴上，使得第一柔性梁及第二柔性梁绕行星减速器的输出轴做水平旋转，行星减速器的输出轴绕着垂直轴线转动；当第一及第二柔性梁存在如下振动情况时：(1)双柔性梁振动同相的情况，采用压电驱动控制或只采用伺服电机驱动或者伺服电机和压电复合驱动；(2)双柔性梁振动反相的情况，采用压电驱动控制或者伺服电机和压电复合驱动。